公开(公告)号：CN120063317A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510183987.3

申请日：2025-02-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  苏胜 ,  粟萍 ,  杨涛 ,  鄢誉 ,  何乐 ,  张益铭 ,  路炎飞

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法，应用于腿式机器人运动感知和定位领域。腿式机器人可以利用本体传感器实现对自身运动状态的估计，本发明利用本体多传感器进行联合估计自身状态，通过躯干惯性测量单元IMU进行预积分得到机体相对位姿因子，利用足部IMU预积分得到混合足部惯性导航系统INS因子，利用关节角度传感器得到正运动学模型因子和预积分混合铰接接触模型因子，在因子图优化框架下将传感器因子进行融合并通过距离约束得到最优运动状态估计。本发明利用多本体传感器进行感知，能够解决腿式机器人在视觉、激光雷达感知受限时，单一本体感知造成里程计快速产生漂移的问题。

公开(公告)号：CN117705336A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311785494.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  孙旗 ,  徐晓东 ,  何乐 ,  鄢誉 ,  王悦 ,  徐荣泽 ,  易鉴

IPC: G01L5/165

Abstract: 本发明请求保护一种多足机器人足部三维受力测量装置。该装置由球形足尖、电容式柔性三维压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路构成。采用柔性电容式三维压力传感器阵列作为测量单元，将其包裹在刚性球形足尖外并在其外表面包裹起到保护传感器和减轻振动的效果的耐磨橡胶，并通过电容测量电路采集传感器的电容变化情况得到弹性电介质层的压缩应变与剪切应变从而计算出传感器的受力。在得到每个传感器测得的三维力后，结合传感器在足尖的位置进行矢量叠加，最终得到足部所受合力的大小和方向，从而实现多足机器人足部三维力的测量。