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公开(公告)号：CN117705336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311785494.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01L5/165
Abstract: 本发明请求保护一种多足机器人足部三维受力测量装置。该装置由球形足尖、电容式柔性三维压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路构成。采用柔性电容式三维压力传感器阵列作为测量单元，将其包裹在刚性球形足尖外并在其外表面包裹起到保护传感器和减轻振动的效果的耐磨橡胶，并通过电容测量电路采集传感器的电容变化情况得到弹性电介质层的压缩应变与剪切应变从而计算出传感器的受力。在得到每个传感器测得的三维力后，结合传感器在足尖的位置进行矢量叠加，最终得到足部所受合力的大小和方向，从而实现多足机器人足部三维力的测量。
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公开(公告)号：CN120064237A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510144736.4
申请日：2025-02-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于相对位置矩阵法和拉曼光谱的氮化物浓度定量分析方法，属于拉曼光谱定量分析领域。该方法包括如下步骤：通过拉曼光谱仪采集样本的拉曼光谱数据，建立拉曼光谱数据集；对拉曼光谱数据集进行平滑和基线扣除，对数据集进行数据增强和数据归一化；使用相对位置矩阵法将预处理后的数据集进行二维转换；基于原始的一维光谱数据和转化的二维图像数据，训练多模态融合的神经网络模型；利用训练好的模型实现水中的硝酸盐与亚硝酸盐浓度定量检测。本发明将拉曼光谱与相对位置矩阵法结合，实现了水样中氮化物浓度的定量检测，为拉曼光谱在实际水样检测中的大规模应用提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN119290770A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411518822.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Herriott腔的表面增强拉曼气体多通池，属于光学领域。包括对称设置在检测管轴向两端的入射主架、出射主架，入射主架上设置有入射孔和进气孔，出射主架上设置有出射孔、出气孔；两个主架还分别设置有窗口件、窗口片、带孔反射镜，且均与主架通过密封垫圈进行密封处理；检测管外部设置有连接入射主架、出射主架的支撑柱。入射光经入射孔进入检测管腔体并在两个带孔反射镜之间多次反射，而后从出射孔射出。多次反射增加了入射光的有效作用光程，而入射光与带有纳米颗粒的窗口片相互作用，发生表面等离子体共振，增强了局部电磁场，二者作用叠加，有效增强了拉曼散射信号的强度。
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公开(公告)号：CN120066023A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510183990.5
申请日：2025-02-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于Trans‑GCN的移动机器人航位推算方法。包含以下步骤，S1：采集轮式移动机器人的轮速传感器和惯性传感器数据，并通过滑动窗口与适应的滑动步长截取时间序列数据，将传感器时序数据表征为图结构数据；S2：为图中的每个节点构建一个拉普拉斯位置编码，线性池化后聚合为节点新的嵌入表示；S3：将图特征信号和编码信息嵌入Transformer中，将整体模型的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S4：构建训练真值，根据样本数据对模型进行训练，小于阈值时停止训练并保存模型；S5：再将卫星信号缺失情况下的数据输入已训练好的模型，得到其预测的移动机器人采样时间段内二维位置增量，以实现无GNSS信号下的基本本体感知传感器信号的航位推算。
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