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公开(公告)号：CN115690906A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211304941.5
申请日：2022-10-24
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明请求保护一种基于自注意力机制和Bi‑GRU的人体动作识别方法。包括以下步骤，S1：记录人体动作的惯性传感器数据，并通过滑动窗口截取数据和数据对应的动作类别标签；S2：将数据输入Encoder中进行编码，通过其中的多头自注意力层提取输入数据之间的时间关联特征，再与原始输入数据进行拼接；S3：将Encoder的输出数据，输入Bi‑GRU进行进一步时间顺序特征提取；S4：将Bi‑GRU的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S5：根据样本数据对模型进行训练，再将未知分类标签的惯性传感器数据输入已训练好的模型，得到其人体动作类别。本发明解决目前人体动作识别难以提取有效的时序特征和识别精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114353825A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480088.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护基于无迹卡尔曼滤波的磁力计在线校准算法，包括以下步骤：初始阶段，在空间中任意旋转磁力计，采集一段时间的数据；根据采集的磁力计数据进行椭球拟合；根据磁力计误差模型与拟合结果得到误差参数矩阵，完成磁力计初始校准；在行进过程中使用无迹卡尔曼滤波实时估计误差，对磁力计进行校准；利用校准后的磁力计输出进行航向估计，并对陀螺仪解算的航向进行修正。实验结果表明，本发明的磁力计校准方法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17％和2.8％，有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。
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公开(公告)号：CN114353825B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111480088.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护基于无迹卡尔曼滤波的磁力计在线校准算法，包括以下步骤：初始阶段，在空间中任意旋转磁力计，采集一段时间的数据；根据采集的磁力计数据进行椭球拟合；根据磁力计误差模型与拟合结果得到误差参数矩阵，完成磁力计初始校准；在行进过程中使用无迹卡尔曼滤波实时估计误差，对磁力计进行校准；利用校准后的磁力计输出进行航向估计，并对陀螺仪解算的航向进行修正。实验结果表明，本发明的磁力计校准方法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17％和2.8％，有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655269B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211386612.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种三轴超声波辅助下的行人自主定位导航方法：该方法首先利用三轴超声波模块来辅助六轴姿态仪(三轴陀螺仪和三轴加速度计)的滑动均值斜坡法判定行人步行前脚掌的零速率区间，然后利用加速度计和陀螺仪的数据分别进行扩展卡尔曼滤波和卡尔曼滤波解算出两组姿态角，并使用自适应互补滤波融合。最后利用超声波测距传感器测量的足间距离作为观测值进行扩展卡尔曼滤波，校准导航姿态、速度和位置，进而实现精准的人员的定位导航。本发明能够在行人步行的动态过程中，准确判断前脚掌的零速率区间，并能自适应调节导航姿态的融合权重，校准和更新行人足部的导航姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN115655269A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211386612.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种三轴超声波辅助下的行人自主定位导航方法：该方法首先利用三轴超声波模块来辅助六轴姿态仪(三轴陀螺仪和三轴加速度计)的滑动均值斜坡法判定行人步行前脚掌的零速率区间，然后利用加速度计和陀螺仪的数据分别进行扩展卡尔曼滤波和卡尔曼滤波解算出两组姿态角，并使用自适应互补滤波融合。最后利用超声波测距传感器测量的足间距离作为观测值进行扩展卡尔曼滤波，校准导航姿态、速度和位置，进而实现精准的人员的定位导航。本发明能够在行人步行的动态过程中，准确判断前脚掌的零速率区间，并能自适应调节导航姿态的融合权重，校准和更新行人足部的导航姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN114578828B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210292480.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
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公开(公告)号：CN115933187A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211235123.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种偏振体全息彩色双目波导显示系统，包括微像源、准直透镜、双层波导、第一入耦合光栅组、第二入耦合光栅组、出耦合光栅组，所述第一入耦合光栅组设计工作在蓝色光波段，包括两层反射式偏振体全息光栅，其中液晶分子在两层中旋转方向相反但周期性保持相同，从而可以实现对左旋圆偏振光的衍射和右旋圆偏振光的衍射。所述第二入耦合光栅组设计工作在红色和绿色光波段，包括四层反射式偏振体全息光栅，第一层对红色右旋圆偏振光衍射，第二层对红色左旋圆偏振光衍射，第三层对绿色右旋圆偏振光衍射，第四层对绿色左旋圆偏振光衍射，该结构实现了用单彩色微像源将彩色信息传播到人眼双目处的功能，且该结构体积小，重量轻，效率高。
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公开(公告)号：CN114578828A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210292480.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
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