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公开(公告)号：CN119910673A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411802910.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种仿变色龙舌头自校正柔性抓取器，属于仿生软体机器人领域，自校正装置包括励磁装置和环状囊袋，环状囊袋内部填充有磁流变胶；杯状支撑结构内部包括多个嵌有线环的弹性渐变杆，外部包裹柔性材料；驱动装置包括电机伸缩杆、束线盘、腱绳，腱绳穿过线环，一端与最下方线环固定，另一端穿入束线盘，束线盘将多条腱绳束成一股，由电机伸缩杆带动一股腱绳伸缩，实现柔性抓取器对物体的包覆抓取，之后通过励磁装置控制环状囊袋偏移，实现抓取器在抓取包覆时对物体的自校正功能。本发明通过参考变色龙舌头捕食时形成的舌袋杯状结构及捕食机理，实现了柔性抓取器对物体的自校正功能，并且操作简单可控、抓取力可观、适应性强。
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公开(公告)号：CN116902185A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311103972.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于仿生鱼鳃散热的磁驱动机器鱼。其包括鱼头部、传动机构、动力机构和鳃盖；鱼头部的前端设有进水口，鱼头部的后端两侧分别设有出水口，两侧的出水口与进水口之间分别通过第一流水通道、第二流水通道连通，其中，第一流水通道和第二流水通道均被配置为与鱼头部内的驱动组件相互隔离；传动机构设置于鱼头部内并响应于驱动组件执行驱动动作；动力机构与传动机构配合并在传动机构的带动下进行动作以使机器鱼前进；鳃盖用于封闭出水口，鳃盖与鱼头部的外壳转动连接，鳃盖与传动机构配合以使其能够在传动机构的带动下反复封闭出水口。本发明能够在保证机器鱼运动过程中基体平衡的基础上实现机器鱼内部的散热。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116853374A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310519033.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种基于重心调控的磁驱动仿蠕虫爬行机器人，包括蠕动机构和载货仓，载货仓与蠕动机构连接；蠕动机构包括伸缩囊体、储液囊体和至少两节电磁铁结构；电磁铁结构包括连接管、线圈架、外壳和线圈，连接管为铁质连接管，且相邻两节连接管之间通过伸缩囊体同轴连接；外壳与线圈架形成封闭的空间，连接管位于所述线圈架内且与线圈架同轴设置，线圈缠绕在线圈架上；蠕动机构的首端和尾端均连接有所述储液囊体，且储液囊体与连接管连通，储液囊体内装有磁流变胶。本发明能够有效的解决当前仿蠕虫机器人存在的前行后溜问题，且可自由增加的蠕动关节数量和运动相对独立的载货舱使机器人搭载能力有了较大提升。
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公开(公告)号：CN118579243A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410638789.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B63H1/36 , B63B71/00 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种具备尾部自感知的仿生机器鱼及其尾部摆动曲线优化方法，仿生机器鱼包括控制系统、驱动机构、仿生柔性鱼尾；仿生柔性鱼尾包括柔性的仿生鱼尾骨板、按设定间距垂直套装固定在仿生鱼尾骨板上的多个关节片，以及设于仿生鱼尾骨板两侧的两个柔性传感器；仿生鱼尾骨板摆动时，两侧的柔性传感器，一个被拉伸、另一个被压缩，电阻值发生变化，控制系统利用预定算法根据两侧柔性传感器的电阻差值，实时控制仿生鱼尾骨板的摆动角度达到预期鱼尾弯曲状态，实现自感知矫正。本发明对简化的鱼尾结构进行数学建模，选取鲹科鱼类的行波曲线与机器鱼尾曲线的面积差作为目标函数，通过调整机器鱼的片状关节分布间距，优化机器鱼尾弯曲姿态，使机器鱼符合鲹科鱼类的游动特征，优化后的机器鱼在直行游速及转弯半径等游动能力指标明显提升。
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公开(公告)号：CN118579243B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410638789.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B63H1/36 , B63B71/00 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种具备尾部自感知的仿生机器鱼及其尾部摆动曲线优化方法，仿生机器鱼包括控制系统、驱动机构、仿生柔性鱼尾；仿生柔性鱼尾包括柔性的仿生鱼尾骨板、按设定间距垂直套装固定在仿生鱼尾骨板上的多个关节片，以及设于仿生鱼尾骨板两侧的两个柔性传感器；仿生鱼尾骨板摆动时，两侧的柔性传感器，一个被拉伸、另一个被压缩，电阻值发生变化，控制系统利用预定算法根据两侧柔性传感器的电阻差值，实时控制仿生鱼尾骨板的摆动角度达到预期鱼尾弯曲状态，实现自感知矫正。本发明对简化的鱼尾结构进行数学建模，选取鲹科鱼类的行波曲线与机器鱼尾曲线的面积差作为目标函数，通过调整机器鱼的片状关节分布间距，优化机器鱼尾弯曲姿态，使机器鱼符合鲹科鱼类的游动特征，优化后的机器鱼在直行游速及转弯半径等游动能力指标明显提升。
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公开(公告)号：CN114735099B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210259187.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种类尺蠖攀爬机器人，采用基于磁场调控的绳驱动式可变刚度的柔性夹持部、类尺蠖型的伸缩部，伸缩部包括柔性躯壳、弹性卷板、卷曲电机；卷曲电机的输出轴上设有卷筒；夹持部中设有限位通槽，卷曲电机固定设于两个夹持部中的一个上，弹性卷板的一端与卷筒固定连接，另一端穿过限位通槽与另一个夹持部固定连接；卷曲电机驱动卷筒旋转，使弹性卷板伸展或收卷，从而改变两个夹持部的距离。本发明中机器人采用尺蠖型延升式步态，夹持部用于抱附待攀爬壁面，机器人攀爬过程中抓手夹持角度可调、长度可控、夹持刚度可变，伸缩部采用类卷尺驱动仿蠕虫伸缩的方式，实现了机器人的稳定攀附与无损监测。
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公开(公告)号：CN114735099A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210259187.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种类尺蠖攀爬机器人，采用基于磁场调控的绳驱动式可变刚度的柔性夹持部、类尺蠖型的伸缩部，伸缩部包括柔性躯壳、弹性卷板、卷曲电机；卷曲电机的输出轴上设有卷筒；夹持部中设有限位通槽，卷曲电机固定设于两个夹持部中的一个上，弹性卷板的一端与卷筒固定连接，另一端穿过限位通槽与另一个夹持部固定连接；卷曲电机驱动卷筒旋转，使弹性卷板伸展或收卷，从而改变两个夹持部的距离。本发明中机器人采用尺蠖型延升式步态，夹持部用于抱附待攀爬壁面，机器人攀爬过程中抓手夹持角度可调、长度可控、夹持刚度可变，伸缩部采用类卷尺驱动仿蠕虫伸缩的方式，实现了机器人的稳定攀附与无损监测。
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