公开(公告)号：CN113184075A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110571143.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  陈大超 ,  冯甚尧 ,  杨平安 ,  周崇川 ,  寿梦杰 ,  鄢双 ,  向莎

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，涉及一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，由躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组和电源装置组成。躯体功能模组包括头部、通过弯曲完成交叉步态前进功能的脊柱、采用磁敏橡胶制备的柔性腹部薄膜、通过弯曲形变将风能转换为前进动力的尾部、肋骨框架；足掌功能模组由包含爪刺和多节趾骨的脚趾以及脚趾连接件组成；腿部功能模组包括气动功能部分和运动功能部分。本机器人借鉴安乐蜥在强风中的结构变化特点，设计了可调节气动性能的柔性腹部和尾部，设计了提升附着能力的黏附足掌，使其能够解决强风环境下稳定攀附的问题，且能适应一定曲率的壁面，能适应更广泛和复杂的场景。

公开(公告)号：CN113184075B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110571143.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  陈大超 ,  冯甚尧 ,  杨平安 ,  周崇川 ,  寿梦杰 ,  鄢双 ,  向莎

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于智能机器人领域，涉及一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，由躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组和电源装置组成。躯体功能模组包括头部、通过弯曲完成交叉步态前进功能的脊柱、采用磁敏橡胶制备的柔性腹部薄膜、通过弯曲形变将风能转换为前进动力的尾部、肋骨框架；足掌功能模组由包含爪刺和多节趾骨的脚趾以及脚趾连接件组成；腿部功能模组包括气动功能部分和运动功能部分。本机器人借鉴安乐蜥在强风中的结构变化特点，设计了可调节气动性能的柔性腹部和尾部，设计了提升附着能力的黏附足掌，使其能够解决强风环境下稳定攀附的问题，且能适应一定曲率的壁面，能适应更广泛和复杂的场景。

公开(公告)号：CN114735099B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210259187.1

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  郭爱 ,  秦武林 ,  杨平安 ,  刘阳 ,  鄢双 ,  周崇川 ,  寿梦杰 ,  王晓杰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种类尺蠖攀爬机器人，采用基于磁场调控的绳驱动式可变刚度的柔性夹持部、类尺蠖型的伸缩部，伸缩部包括柔性躯壳、弹性卷板、卷曲电机；卷曲电机的输出轴上设有卷筒；夹持部中设有限位通槽，卷曲电机固定设于两个夹持部中的一个上，弹性卷板的一端与卷筒固定连接，另一端穿过限位通槽与另一个夹持部固定连接；卷曲电机驱动卷筒旋转，使弹性卷板伸展或收卷，从而改变两个夹持部的距离。本发明中机器人采用尺蠖型延升式步态，夹持部用于抱附待攀爬壁面，机器人攀爬过程中抓手夹持角度可调、长度可控、夹持刚度可变，伸缩部采用类卷尺驱动仿蠕虫伸缩的方式，实现了机器人的稳定攀附与无损监测。

公开(公告)号：CN114735099A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210259187.1

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  郭爱 ,  秦武林 ,  杨平安 ,  刘阳 ,  鄢双 ,  周崇川 ,  寿梦杰 ,  王晓杰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于攀爬机器人技术领域，涉及一种类尺蠖攀爬机器人，采用基于磁场调控的绳驱动式可变刚度的柔性夹持部、类尺蠖型的伸缩部，伸缩部包括柔性躯壳、弹性卷板、卷曲电机；卷曲电机的输出轴上设有卷筒；夹持部中设有限位通槽，卷曲电机固定设于两个夹持部中的一个上，弹性卷板的一端与卷筒固定连接，另一端穿过限位通槽与另一个夹持部固定连接；卷曲电机驱动卷筒旋转，使弹性卷板伸展或收卷，从而改变两个夹持部的距离。本发明中机器人采用尺蠖型延升式步态，夹持部用于抱附待攀爬壁面，机器人攀爬过程中抓手夹持角度可调、长度可控、夹持刚度可变，伸缩部采用类卷尺驱动仿蠕虫伸缩的方式，实现了机器人的稳定攀附与无损监测。