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公开(公告)号：CN113212826B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110490938.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种缠绕包装机器人的包装膜固定装置，该装置通过安装在方形支架上的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构来完成胶带对包装膜的固定及切断工作；夹持翻转机构滑动连接在方形支架的一侧，并通过齿轮齿条驱动其竖向滑动，夹持翻转机构上两个夹带组件用于夹紧胶带的两侧，该机构可夹住胶带并向下拉出，胶带被拉出后通过电机驱动翻转轴转动将拉出的胶带向外顶出，然后将胶带粘到包装膜和待包装物上；压带切断机构的偏心轴可驱动圆柱形压头向外摆动将胶带贴紧在包装膜和待包装物上，该机构还能上下滑动将包装膜整体贴紧到待包装物上；本发明实现了自动化的胶带固定和切断动作，替代了传统的人工贴胶布作业，提高了机器人的缠绕包装效率。
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公开(公告)号：CN111002340A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010029827.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。
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公开(公告)号：CN111002339A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010015984.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，主要包括三个手指抓持组件和包络空间调节组件。手指抓持组件包括主动推杆和三个指节，在主动推杆的驱动下，三个指节能够依次贴紧在物体的上部、中部和下部，三个手指抓持组件同时工作将物体抓持紧在包络空间内，该欠驱动结构的抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，与其铰接的第二连杆拉动第一连杆在导向孔内径向移动，来改变第一指节下端支点的径向位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时具有自适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN112720556B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100926.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少三个相同的内撑机构；所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹性调节板曲率半径的伸缩调节机构，本发明能够用于抓取不同半径的工件，使用成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN113212826A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110490938.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种缠绕包装机器人的包装膜固定装置，该装置通过安装在方形支架上的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构来完成胶带对包装膜的固定及切断工作；夹持翻转机构滑动连接在方形支架的一侧，并通过齿轮齿条驱动其竖向滑动，夹持翻转机构上两个夹带组件用于夹紧胶带的两侧，该机构可夹住胶带并向下拉出，胶带被拉出后通过电机驱动翻转轴转动将拉出的胶带向外顶出，然后将胶带粘到包装膜和待包装物上；压带切断机构的偏心轴可驱动圆柱形压头向外摆动将胶带贴紧在包装膜和待包装物上，该机构还能上下滑动将包装膜整体贴紧到待包装物上；本发明实现了自动化的胶带固定和切断动作，替代了传统的人工贴胶布作业，提高了机器人的缠绕包装效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112872240A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011260022.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钢筋切断机系统，包括切断主机、夹紧推送机构、支撑定位机构、离合控制机构和控制系统，夹紧推送机构实现单根钢筋的推送和夹紧，实现单根钢筋的自动送料和切断，安全高效且操作简单；支撑定位机构通过支撑块和定位挡板对切断钢筋的自由端进行定位支撑，保证钢筋在切断过程中保持稳定不发生较大的偏移，使钢筋的切断口更加平整，方便施工，且确保钢筋定长切断后的尺寸，满足施工需求降低废料率，保证施工质量，还能够根据实际需要灵活调节定尺长度，准确方便，离合控制机构中的电磁铁驱动拨杆从而控制切断主机内离合器的离、合，控制准确方便，整个系统由控制系统控制运动，且无需人工来回操作，提高工作效率降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN111002339B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010015984.6
申请日：2020-01-08
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种径向调整摆杆支点改变包络空间的欠驱动手指组合机构，主要包括三个手指抓持组件和包络空间调节组件。手指抓持组件包括主动推杆和三个指节，在主动推杆的驱动下，三个指节能够依次贴紧在物体的上部、中部和下部，三个手指抓持组件同时工作将物体抓持紧在包络空间内，该欠驱动结构的抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，与其铰接的第二连杆拉动第一连杆在导向孔内径向移动，来改变第一指节下端支点的径向位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时具有自适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN112720556A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110100926.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少三个相同的内撑机构；所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹性调节板曲率半径的伸缩调节机构，本发明能够用于抓取不同半径的工件，使用成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN112872240B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011260022.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钢筋切断机系统，包括切断主机、夹紧推送机构、支撑定位机构、离合控制机构和控制系统，夹紧推送机构实现单根钢筋的推送和夹紧，实现单根钢筋的自动送料和切断，安全高效且操作简单；支撑定位机构通过支撑块和定位挡板对切断钢筋的自由端进行定位支撑，保证钢筋在切断过程中保持稳定不发生较大的偏移，使钢筋的切断口更加平整，方便施工，且确保钢筋定长切断后的尺寸，满足施工需求降低废料率，保证施工质量，还能够根据实际需要灵活调节定尺长度，准确方便，离合控制机构中的电磁铁驱动拨杆从而控制切断主机内离合器的离、合，控制准确方便，整个系统由控制系统控制运动，且无需人工来回操作，提高工作效率降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN111002340B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010029827.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。
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