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公开(公告)号：CN110978028B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010029978.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的手足结合装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、成本低。升降盘通过轴向运动改变交接点位置，能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能驱动手指机构转动调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指节和地面接触完成辅助支撑，提升了机器人的作业能力。
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公开(公告)号：CN111002340A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010029827.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。
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公开(公告)号：CN110978028A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010029978.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的手足结合装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、成本低。升降盘通过轴向运动改变交接点位置，能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部支撑并能驱动手指机构转动调整作业时的姿态，丝杠的下端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触完成辅助支撑，提升了机器人的作业能力。
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公开(公告)号：CN111002340B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010029827.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。
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