公开(公告)号：CN112572605A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910936712.7

申请日：2019-09-29

Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司

Inventor： 陈军明 ,  王长新 ,  杨杰

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动车辆及其转向控制方法与装置。其中控制方法包括以下步骤：车辆转向时，实时获取前轮侧偏力、后轮侧偏力、侧向加速度以及转向方向；根据当前的前轮侧偏力、后轮侧偏力得到当前的前轮侧偏角、后轮侧偏角，进而得到当前前后轮侧偏角差；根据当前的侧向加速度以及标定好的侧向加速度与理想前后轮侧偏角差的对应关系，得到当前的侧向加速度对应的理想前后轮侧偏角差；根据转向方向，对后驱轴两侧车轮施加相反方向的额外纵向力，通过PID调节，使当前的前后轮侧偏角差与对应的理想前后轮侧偏角差相同。车辆在理想前后轮侧偏角差的情况下行驶，可以大大降低车辆的行驶风险，而且该方法适用各种工况，适用范围广。

公开(公告)号：CN113879064A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202010636954.7

申请日：2020-07-03

Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司

Inventor： 杨杰 ,  王长新 ,  陈军明 ,  刘万备 ,  郭卫卫

IPC: B60G21/055

Abstract: 本发明涉及一种变刚度稳定杆的控制方法及对应的控制系统，属于稳定杆新技术及其控制技术领域，采集车辆方向盘转角、车速，根据所述方向盘转角判断当前行驶模式；在直线行驶模式下，根据所述车速与设定阈值的关系，输出用于改变稳定杆的刚度的电信号：如果车速小于第二阈值，则确定车辆处于低速直线行驶模式，根据所述电信号控制所述稳定杆的刚度为第一设定值；如果车速大于第二阈值，则确定车辆处于高速直线行驶模式，根据所述电信号控制所述稳定杆的刚度为第二设定值；所述第二设定值小于第一设定值，以解决现有技术中存在的在车辆直线行驶时，车辆乘坐的舒适度低、稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN114519233A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202011310619.4

申请日：2020-11-20

Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司

Inventor： 陈军明 ,  樊金磊 ,  郭卫卫 ,  杨杰 ,  潘坤

IPC: G06F30/15 ,  B62D5/04 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，属于车辆混合动力电控转向系统开发技术领域。该方法将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，并结合方向盘力矩随时间的变化曲线，在所述约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化直至车辆响应满足迭代终止条件，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，完成ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定。该方法能够替代人工标定过程、节省试验资源、缩短ECHBPS转向系统的开发周期；并且能够使得利用标定好的电机助力曲线对车辆进行转向控制时更符合驾驶员的偏好，提高驾驶舒适度。