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公开(公告)号：CN111815593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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公开(公告)号：CN113799164B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111177046.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人的夹爪。一种仿生机器人的夹爪，包括：夹爪基座，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体，设有至少两个，第一爪体的根部铰接在夹爪基座上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体，沿第一爪体的延伸方向导向装配在第一爪体上；伸缩驱动装置，固定在夹爪基座上，其输出端与第一爪体之间设有驱动连杆，驱动连杆的两端分别与伸缩驱动装置的输出端和所述第一爪体铰接，用于在伸缩时实现第一爪体的收拢和张开；联动杆，两端分别与第二爪体和夹爪基座铰接，用于在第一爪体摆动时驱动第二爪体伸缩。本发明能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。
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公开(公告)号：CN111815593A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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公开(公告)号：CN114851245B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210399250.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人伸缩摆动机构及仿生机器人，以解决现有技术中的仿生机器人的两臂仅能在同一平面摆动而使其应用范围较小的技术问题。仿生机器人包括夹爪，还包括驱动夹爪进行不同位姿调整的机器人伸缩摆动机构，机器人伸缩摆动机构包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，两伸缩臂均包括基座，基座上均固定有两条驱动伸缩杆，驱动伸缩杆均包括固定在基座上的固定杆、与固定杆导向活动配合的活动杆、驱动活动杆活动的伸缩驱动机构，第一伸缩臂还包括第一伸缩连接杆，第二伸缩臂还包括第二伸缩连接杆，第一伸缩连接杆与第二伸缩连接杆转动配合且在转动配合位置处设有旋转驱动机构，以使第一伸缩臂和第二伸缩臂能够相对转动。
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公开(公告)号：CN114918972A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210800130.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种万向节和仿生机器人，本发明的万向节包括十字轴、万向节框，还包括固定在十字轴上的电机，电机包括横轴电机、纵轴电机，横轴电机、纵轴电机分别与横框、纵框传动连接，而分别带动横框绕横轴线旋转、纵框绕纵轴线旋转；因为本发明是在十字轴上安装了分别主动驱动两个万向节框进行独立运动的电机，所以本发明是以十字轴为固定端，以十字轴上固定的电机带动万向节框旋转，进而能够带动万向节框的底座所连接的部件进行运动，此结构有利于作为机器人的主动关节来进行驱动，方便机器人的转向控制，使仿生机器人实现更复杂的运动方式，而且它占用空间小，能够在小型仿生机器人领域得到更好的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799164A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111177046.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人的夹爪。一种仿生机器人的夹爪，包括：夹爪基座，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体，设有至少两个，第一爪体的根部铰接在夹爪基座上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体，沿第一爪体的延伸方向导向装配在第一爪体上；伸缩驱动装置，固定在夹爪基座上，其输出端与第一爪体之间设有驱动连杆，驱动连杆的两端分别与伸缩驱动装置的输出端和所述第一爪体铰接，用于在伸缩时实现第一爪体的收拢和张开；联动杆，两端分别与第二爪体和夹爪基座铰接，用于在第一爪体摆动时驱动第二爪体伸缩。本发明能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。
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公开(公告)号：CN111408038B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010039259.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电极阵列的便携式手部功能康复系统，可为手部运动功能失常患者提供康复治疗。该系统包括上位机控制软件、控制器、多通道刺激器、电极阵列和手部关节运动信息捕捉模块，所述上位机控制软件包括人机交互界面和相关算法；所述控制器用来运行控制算法，接收传感器测量的手部关节相关运动信息和发送控制指令；所述多通道刺激器实现24通道独立刺激功能；所述手部关节运动信息捕捉模块完成对手部关节运动相关信息的测量，同时对手部运动模型进行捕捉并在上位机进行显示。本康复系统能够帮助患者完成更多更灵活更复杂的手部康复训练动作，有助于加快患者手部运动功能的恢复，为患者提供了可便携、易穿戴的康复治疗设备。
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公开(公告)号：CN112967272A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110320828.5
申请日：2021-03-25
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进U‑net的焊接缺陷检测方法、装置及终端设备，对训练样本集进行标注，得到标注数据，根据训练样本集以及标注数据对U型分割网络进行训练，其中，U型分割网络中的分割编码器和分割解码器之间使用跳跃连接，用于增强上下文语义信息，提高分割网络对微小焊接缺陷部位的特征提取的准确性，U型分割网络中引入全局注意力机制，产生更具分辨性的特征，使分割网络更好地聚焦于缺陷区域的特征表达，增强分割网络对焊接缺陷区域的特征表达能力，降低背景图像的干扰，从而提高网络的分割性能，最后将待检测焊接图像输入至训练好的语义分割模型中进行缺陷检测，能够提升焊接缺陷检测准确性。
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公开(公告)号：CN111408038A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010039259.2
申请日：2020-01-14
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电极阵列的便携式手部功能康复系统，可为手部运动功能失常患者提供康复治疗。该系统包括上位机控制软件、控制器、多通道刺激器、电极阵列和手部关节运动信息捕捉模块，所述上位机控制软件包括人机交互界面和相关算法；所述控制器用来运行控制算法，接收传感器测量的手部关节相关运动信息和发送控制指令；所述多通道刺激器实现24通道独立刺激功能；所述手部关节运动信息捕捉模块完成对手部关节运动相关信息的测量，同时对手部运动模型进行捕捉并在上位机进行显示。本康复系统能够帮助患者完成更多更灵活更复杂的手部康复训练动作，有助于加快患者手部运动功能的恢复，为患者提供了可便携、易穿戴的康复治疗设备。
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公开(公告)号：CN114918972B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210800130.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种万向节和仿生机器人，本发明的万向节包括十字轴、万向节框，还包括固定在十字轴上的电机，电机包括横轴电机、纵轴电机，横轴电机、纵轴电机分别与横框、纵框传动连接，而分别带动横框绕横轴线旋转、纵框绕纵轴线旋转；因为本发明是在十字轴上安装了分别主动驱动两个万向节框进行独立运动的电机，所以本发明是以十字轴为固定端，以十字轴上固定的电机带动万向节框旋转，进而能够带动万向节框的底座所连接的部件进行运动，此结构有利于作为机器人的主动关节来进行驱动，方便机器人的转向控制，使仿生机器人实现更复杂的运动方式，而且它占用空间小，能够在小型仿生机器人领域得到更好的应用。
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