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公开(公告)号：CN119429214A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411555511.X
申请日：2024-11-04
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类脑神经网络的仿军舰鸟扑翼飞行机器人及控制方法，包括飞行装置、投送装置、探测装置和子机器人，通过控制台控制飞行装置、投送装置、探测装置和子机器人工作，以完成长距离的探测任务。本发明采用了仿军舰鸟的结构设计，并使用子母机器人设计方案，实现了任务的精准投放及子机器人的高效回收，从而进一步提高了设备利用率；结合类脑神经网络学习军舰鸟飞行方式用于机器人，降低机器人飞行的能源消耗，显著延长了飞行续航时间，从而实现了长距离的探测任务。
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公开(公告)号：CN119396145A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411507517.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人围捕多动态目标的方法，多机器人通过自身携带的传感器感知多动态目标的位置信息，根据所述位置信息确定包含所有目标的最小圆的圆心和半径；将所述圆心位置输入各机器人控制器，控制机器人按照避碰距离实现对圆心的包围。本发明的优点在于不需要提前知道目标的位置信息，不用事先预定多机器人队形的情况下，利用虚拟圆心的概念，将多个目标的围捕转化为多机器人对于一个有面积的圆的围捕。本发明收敛性好，并且能够很好的完成对于多个目标围捕的任务。
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公开(公告)号：CN119389477A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411848472.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于强化学习的仿海雀海陆空多地形扑翼飞行机器人及控制方法，包括控制舱、整合装置、翅膀装置，控制舱主要用于机器人的控制、通信和探测，整合装置用于固定控制舱、翅膀装置，翅膀装置和整合装置用于机器人的陆地、海面、海下和天空的探测作业。通过仿海雀的扑翼一体化设计，能够在陆地、海面、海下和空中等复杂地形中自由切换工作模式，使得机器人能够根据任务需求迅速适应不同地形，保持较强的隐蔽性的同时，实现高效、低能耗、长时间持续的探测任务。
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公开(公告)号：CN119260696A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411555720.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 郑州大学 , 京东科技信息技术有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法，包括身体装置、手部装置、腿部装置和控制台，身体装置包括上身体骨骼、视觉探测装置、手臂连接件、手臂电机、手臂同步带、腿部骨骼连接件、腿部连接件、腿部连接轴、上身体骨骼、超声波探测装置和腿部电机。本发明的机器人通过控制台结合类脑预测算法控制身体装置、手部装置和腿部装置工作，以完成高效的仿人运动控制；通过虚拟现实套装和传感器，实现外骨骼装甲的无接触操控与反馈力和助力的可控可调，实现操作者操控感受的虚拟现实化，使在虚拟现实中操控外骨骼装甲达到和现实中相同的效果。
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公开(公告)号：CN114570664B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210244407.3
申请日：2022-03-11
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及计算机领域，公开了一种基于力觉的水果软硬识别方法、分拣装置及控制方法。一种基于力觉的水果软硬识别方法，包括以下步骤：数据处理、构建压力图片、深度学习、实际应用；一种基于力觉的水果分拣装置包括传送单元、分拣单元、运输单元和控制单元。本发明可以实现基于力觉的水果软硬等级识别，实现了体积小型化，减小了装置的占地空间，极大得降低了人工成本，提高了分拣速度，在保障水果高质量、高效率、高智能化和多类别分拣的同时，解决分拣成本的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289892A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311196018.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 郑州大学 , 郑州京东云计算有限公司
IPC: G06F3/16 , G09B9/00 , G09B25/02 , G06F18/24 , G06F16/9032 , G06F16/903 , B25J11/00 , G10L15/22 , G10L13/02 , G10L13/047 , G10L21/10 , G10L25/30
Abstract: 本发明公开了一种基于数字人的机器人教学系统及其应用方法，包括数字人教学端、数据处理端和机器人端；数字人教学端包括动作规划模块，数字人模块，场景模块，用于数字人的自主运动；数据处理端包括摄像头、麦克风、喇叭和处理器。当摄像头检测到人在摄像头前停留，询问是否进行介绍，当检测到需要的请求时，数字人进行产品介绍，并驱动机器人执行对应动作。介绍结束后，进入交互阶段，电脑实时接收音频信号，并生成对应答案由数字人回答。本发明实现了互动化教学，保障教学质量的同时大幅降低人力成本。
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公开(公告)号：CN117055544A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310079487.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 郑州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于预测模型的多AGV分布式路径规划方法，包括：S1、获取目标任务；S2、将自动导引车的速度离散化，确定全局决策变量并进行约束，得到总运输时间目标函数并得到全局混合逻辑动态模型；S3、基于全局混合逻辑动态模型得到预测运输时间目标函数并得到局部混合逻辑动态模型；S4、基于局部混合逻辑动态模型得到预测模型，将每个自动导引车的信息及其对应的子目标任务输入预测模型得到每个自动导引车的路径规划。本发明的方法具有减少计算量、简化计算过程、能在保证AGV间无碰撞的前提下获得最短的目标完成时间、提高效率的技术优势。
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公开(公告)号：CN114215400B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111573312.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本申请提供一种可拼装立体智能防盗车库及其车辆存取方法，包括控制装置、升降装置和至少一个可拼装车库，所述可拼装车库包括进出库推拉装置和可拼装支架述进出库推拉装置滑动连接在可拼装支架的伸缩架台后导轨上，每个可拼装车库之间通过可拼装支架可拆卸连接，升降装置通过拉索和导轨与可拼装车库连接；即本申请可以实现任意层数车库的拼装、地上地下环境的安装、高效防盗和智能存取车，极大提高立体车库性价比，降低车库换修成本，增加车位数量，且极大地提高立体车库的环境适应性。
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公开(公告)号：CN115922658A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211110456.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 郑州大学 , 苏州毓博智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视肌融合遥操作的多地形灾后探测机器人系统，包括灾后探测机器人和远程控制平台；与基于视觉‑肌电信号融合的手势识别算法、基于视觉遥操作的机器人无接触远程控制算法、基于多传感器融合的摄像头自适应调整算法和可视化界面构建技术相结合，搭建灾后探测机器人系统。远程控制平台通过对MYO手环采集的肌电信号与摄像头采集的手势信号进行算法融合，实现对机器人的遥操作手势的识别。远程控制平台通过对摄像头拍摄的感知手套的位置进行算法分析，将所得标志物在图像中的坐标信息发送至机器人，控制板基于坐标信息发送移动指令控制电机驱动板，继而驱动电机实现机器人的移动，进行伤情搜寻。
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公开(公告)号：CN113580138B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110934273.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于Tau‑E的机器人轨迹规划方法，其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数，将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程，进而得到Tau‑E机器人轨迹方程；S5、求解Tau‑E机器人轨迹方程中的耦合系数，进而根据Tau‑E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导，将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau‑E机器人轨迹方程，进而利用所获取的Tau‑E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划，并且有效减小了计算量。
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