本发明涉及一种仿生机器人的夹爪。一种仿生机器人的夹爪，包括：夹爪基座，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体，设有至少两个，第一爪体的根部铰接在夹爪基座上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体，沿第一爪体的延伸方向导向装配在第一爪体上；伸缩驱动装置，固定在夹爪基座上，其输出端与第一爪体之间设有驱动连杆，驱动连杆的两端分别与伸缩驱动装置的输出端和所述第一爪体铰接，用于在伸缩时实现第一爪体的收拢和张开；联动杆，两端分别与第二爪体和夹爪基座铰接，用于在第一爪体摆动时驱动第二爪体伸缩。本发明能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。