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公开(公告)号：CN111352415B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910964967.4
申请日：2019-10-11
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿蛇形探测机器人定位方法，包括步骤：一、定位模型的建立；二、初始位姿的检测；三、当前位姿的确定。本发明所提出的煤矿蛇形探测机器人定位方法简单，克服了传统的煤矿蛇形探测机器人在定位时由于考虑到巷道地面环境参数的变化而导致机器人姿态、速度和位置误差，从而降低定位精度的不足；能解决在未知煤矿井下巷道环境中的蛇形探测机器人相对定位，定位精度高，实时性好，自主性强，便于在封闭式复杂环境下推广使用。
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公开(公告)号：CN108597103A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810375631.X
申请日：2018-04-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G07F11/00
摘要： 本发明提供一种自动售货机系统，包括PLC控制模块，GPS定位模块，触摸显示模块，货物检测采集模块，出货机构，GPRS通讯模块和纸币接收找零模块，其中：所述PLC控制模块采用S7-200PLC，具有输入端和输出端；所述GPS定位模块或货物检测采集模块通过信号线连接在PLC控制模块的输入端；所述触摸显示模块通过导线连接在PLC控制模块的输入端或输出端；所述出货机构，GPRS通讯模块或纸币接收找零模块通过导线连接在PLC控制模块的输出端，且PLC控制模块通过电源线连接有电源。本发明的PLC控制模块，触摸显示模块，货物检测采集模块，出货机构，GPRS通讯模块和纸币接收找零模块的设置，操作界面简单便捷，自动检测货物的存储状况，通知运营人员进行补充，精准的将货物送出。
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公开(公告)号：CN107139176A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710516642.0
申请日：2017-06-29
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1625 , B25J9/1676 , G05B2219/39082
摘要： 本发明公开了一种蛇形机器人位姿控制系统及方法，其系统包括蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；其方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、蛇形机器人位姿控制。本发明设计新颖合理，实现方便，能够使蛇形机器人更好地实现避障和越障的功能，提高了蛇形机器人对路面的适应能力，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN107139168A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710515782.6
申请日：2017-06-29
申请人： 西安科技大学
CPC分类号： B25J9/065 , B25J5/007 , B25J9/1602 , B25J11/00 , B25J17/0283
摘要： 本发明公开了一种煤矿救援蛇形机器人，包括机器人本体和机器人控制系统；机器人本体包括从前到后依次设置的第一单元模块、第二单元模块、第三单元模块、第四单元模块和第五单元模块；机器人控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；本发明还公开了一种煤矿救援蛇形机器人的煤矿救援方法。本发明实现方便且成本低，煤矿救援蛇形机器人的体积小，避障和越障的功能强，对路面的适应能力强，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN106384490A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610828260.7
申请日：2016-09-18
申请人： 西安科技大学
CPC分类号： G08B25/016 , G08B25/10
摘要： 本发明公开了一种基于专家系统的双重求救式无线安全报警装置，包括佩戴在使用者手上的控制手环和携带在使用者身上的报警器，控制手环包括手环外壳以及设置在手环外壳内部的无线发射模块和为无线发射模块供电的第一供电电池，手环外壳的外表面上设置有报警按键；报警器包括报警器外壳以及设置在报警器外壳内的控制器模块、无线接收模块、第二供电电池、警报声播放电路模块、GPS定位模块和GSM短信发送模块，无线发射模块的输出端接有开关电路模块；本发明还公开了一种基于专家系统的双重求救式无线安全报警方法。本发明设计合理，适用人群和范围广泛，能够通过警报声播报和发送使用者位置的定位短信进行双重求救，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN108563222B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201810221553.8
申请日：2018-03-17
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05B19/042 , B25J5/00 , B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种车载智能仿生一体化抓手及其控制系统和控制方法，所述抓手包括行走小车和仿生机械抓手，行走小车包括车架、左前轮、右前轮和后轮，车架顶部连接有支撑板，仿生机械抓手设置在支撑板顶部；所述控制系统包括控制电路板和APP驱动部分，控制电路板上设置有抓手控制电路，抓手控制电路包括微控制器模块、超声波测距模块、蓝牙通信模块、语音播放电路模块、前轮电机驱动电路、大拇指电机驱动电路、食指电机驱动电路、中指电机驱动电路、无名指电机驱动电路和小拇指电机驱动电路；所述控制方法包括步骤：一、下载APP驱动软件至手机中；二、数据采集及传输；三、抓取、运输和定位放置物品。本发明自由度较多，抓取物品方向多样。
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公开(公告)号：CN111352415A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910964967.4
申请日：2019-10-11
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿蛇形探测机器人定位方法，包括步骤：一、定位模型的建立；二、初始位姿的检测；三、当前位姿的确定。本发明所提出的煤矿蛇形探测机器人定位方法简单，克服了传统的煤矿蛇形探测机器人在定位时由于考虑到巷道地面环境参数的变化而导致机器人姿态、速度和位置误差，从而降低定位精度的不足；能解决在未知煤矿井下巷道环境中的蛇形探测机器人相对定位，定位精度高，实时性好，自主性强，便于在封闭式复杂环境下推广使用。
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公开(公告)号：CN105467993A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510817944.2
申请日：2015-11-17
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0229 , G05D2201/02
摘要： 本发明公开了一种声音导引系统，包括一个可移动声源S，三个声音接收器A、B和C，三个声音接收器有线连接，AB与AC垂直，声音接收器能利用可移动声源和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源离Ox线(或O′y线)的误差信号，并用无线方式将此误差信号传输至可移动声源，引导其运动，其中，Ox是AB的中垂线，O′y是AC的中垂线，可移动声源运动的起始点必须在Ox线右侧，位置可以任意指定。本发明实现了无线传感器网络在声源定位中的应用，利用声音传播不同的距离的时间差来测试距离，从而获得了声源所在的空间位置，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107139176B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201710516642.0
申请日：2017-06-29
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种蛇形机器人位姿控制系统及方法，其系统包括蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；其方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、蛇形机器人位姿控制。本发明设计新颖合理，实现方便，能够使蛇形机器人更好地实现避障和越障的功能，提高了蛇形机器人对路面的适应能力，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN107139168B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201710515782.6
申请日：2017-06-29
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿救援蛇形机器人，包括机器人本体和机器人控制系统；机器人本体包括从前到后依次设置的第一单元模块、第二单元模块、第三单元模块、第四单元模块和第五单元模块；机器人控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；本发明还公开了一种煤矿救援蛇形机器人的煤矿救援方法。本发明实现方便且成本低，煤矿救援蛇形机器人的体积小，避障和越障的功能强，对路面的适应能力强，便于推广应用。
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