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公开(公告)号：CN118111427B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410534619.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态预积分的弹载捷联惯导系统姿态保持方法，首先弹载惯性导航装置装定技术阵地的位置信息；然后，弹载惯性导航装置上电稳定后，利用惯性器件采集到的角速度和加速度与参考值对比，进行自检；如果自检正常，在技术阵地采用双矢量定姿解析对准算法完成粗对准，然后采用卡尔曼滤波算法完成精对准，得到技术阵地初始对准姿态阵；当到达发射阵地，装定发射阵地的地理位置，完成发射阵地弹载捷联惯导系统的姿态保持最终值解算。本发明方法在不引入速度和位置耦合误差的前提下实现姿态跟踪，计算量小，有助于提升姿态保持精度。
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公开(公告)号：CN118067120B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410478805.0
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于主动段激励的高精度惯导航向误差在线估计方法，该方法包括以下步骤：双支路导航解算初始化与迭代更新；双支路导航误差在线估计；航向误差有效性判断；航向误差反馈校正。本发明适用于大过载、长航程应用背景的高精度惯性/卫星组合导航系统，能在主动段对航向误差实现有效地在线估计，并实现了估计结果的在线评估，保证了卫星不可用时段内的纯惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN118111427A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410534619.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态预积分的弹载捷联惯导系统姿态保持方法，首先弹载惯性导航装置装定技术阵地的位置信息；然后，弹载惯性导航装置上电稳定后，利用惯性器件采集到的角速度和加速度与参考值对比，进行自检；如果自检正常，在技术阵地采用双矢量定姿解析对准算法完成粗对准，然后采用卡尔曼滤波算法完成精对准，得到技术阵地初始对准姿态阵；当到达发射阵地，装定发射阵地的地理位置，完成发射阵地弹载捷联惯导系统的姿态保持最终值解算。本发明方法在不引入速度和位置耦合误差的前提下实现姿态跟踪，计算量小，有助于提升姿态保持精度。
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公开(公告)号：CN117968727A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311644155.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双轴旋转调制捷联惯导系统的无基准自标定方法，采用40次序旋转方案实现双轴旋转调制捷联惯导系统三轴加速度计和三轴陀螺仪各误差参数的标定。包括以下步骤：原始数据修正、初始静基座粗对准、方位修正、水平对准、转位机构旋转、参数辨识方程构建、标定参数快速估计等。本发明方法使用迭代算法消除基准及转位机构控制误差与加工误差对标定效果的影响，不需要通过转位机构调平及引北等方式获取外部参考信息，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN120027659A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411956818.0
申请日：2024-12-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于单目视觉与惯导联合标定领域，具体涉及一种基于相对量测量的单目视觉与惯导联合标定装置与方法。所述装置在棋盘格标定板上捷联安装惯导组成联合标定装置，通过棋盘格捷联惯导导航解算值作为相对量测量来推导出待标定惯导的姿态矩阵，巧妙地利用相对量测转化出待求矩阵。同时，待标定相机的相对旋转矩阵可利用棋盘格标定板的相对旋转获取。相比目前方法需要载体在两轴及以上的方向上转动来获取相对转动量，本发明不需要载体在多轴向上的转动，对不便转动的大型载体，如导弹等，极大地降低了相对旋转量的获取难度，也极大地降低了单目相机与惯导的联合标定难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119150484A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411249462.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种用于缩比试验场景的高超声速运动目标模拟装置设计方法，使用激光设备、转镜系统以及幕布，通过目标模拟装置转镜参数设计、激光器参数设计及模拟目标形状设计，将目标形状高速投影至幕布上，产生序列化目标运动轨迹，实现高超声速运动目标高速飞行条件下的运动状态模拟。本发明提出的模拟装置结构简单、使用流程简化、控制难度低、试验成本低、具有灵活性和可定制性，可以精确地模拟出高超声速目标的运动状态，从而提升超高速目标的测试效率与准确性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117333688B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311629745.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多维梯度特征的高精度地形匹配方法，通过对地形高程数据中的梯度特征进行扩展，设计了多向梯度描述符的计算方法。基于描述符在滑动窗口架构下，利用窗口卷积运算与窗口求和运算设计了配准指标，取二者之差最小者对应的坐标作为匹配位置，并通过最小差来判断匹配成功或失败。相比于传统直接使用地形高程原始数据进行匹配指标计算，本发明的多向梯度描述符能减小传感器测量误差、标定误差及与基准地形高程数据差值导致的匹配误差，极大地提高了配准精度，同时兼具实时性。
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公开(公告)号：CN117685956A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311608166.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于景象匹配导航定位结果的航向角计算方法，能够输出较高精度的航向，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图并进行四象限分割，对应象限匹配后采用双连线法计算航向。本发明弥补了传统景象匹配方法只能用于定位的不足，同时利用大尺度缩放提高了计算效率，不会引入较高计算耗时，且无需额外信息，便于向任意景象匹配方法扩展。本发明应用于景象匹配导航流程后，无需额外的信息，适用于所有的景象匹配方法，有着较好的扩展性。
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公开(公告)号：CN119002039A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411102434.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种压电可变形反射镜面形闭环驱动与快速精确控制方法，基于最小二乘优化的压电可变形反射镜影响函数矩阵求解方法，使用超高斯函数表征压电可变形反射镜制动器的影响函数；选用(P‑I)算子模型描述压电陶瓷的迟滞特性，该算子模型表达式清晰、求解容易，可实现对误差影响直接求解，从而抑制压电控制制动的可变形镜控制过程中迟滞引入的误差，提高压电可变形反射镜镜面面形控制精度和调制性能。
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公开(公告)号：CN118274828A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410706697.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多特征融合的远程制导火箭弹末段组合导航切换方法，包括空中保持惯性/卫星组合导航模式；飞行末段启动导航模式切换机制；剔除异常数据的卫星；根据当前可用卫星的数量，进行导航模式切换。本发明方法能准确辨识远程制导火箭弹末段卫星实际定位精度波动及劣化时刻，实现导航模式的自主切换，保证了导航精度，对远程制导火箭导航设计有很强的工程意义。
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