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公开(公告)号：CN119826811A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411899793.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01S19/38 , G06F18/2415
Abstract: 本发明属于多源信息融合导航技术领域，具体涉及一种基于变分贝叶斯因子图的多源信息融合导航方法，结合惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)、景象匹配导航(Image Matching Navigation System,IMNS)系统、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的因子节点构建因子图模型，并依据因子图推理方法，获得导航状态信息。为解决噪声未知或突变而导致传统多源信息融合导航算法性能下降的问题，本发明将观测噪声建模为Student‑T分布后对系统状态进行预测，并借助高斯牛顿迭代方法和变分贝叶斯学习对导航状态和未知噪声参数进行迭代，以逼近其真实后验分布，算法通用性好，具备即插即用的特点，具有较强的扩展性和稳健性。
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公开(公告)号：CN118687557A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311825681.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法，首先依据景象匹配的误差特性建立误差模型，然后引入由航向误差和高度误差引起的仿射变换模型与仿射因子，提供其解析解，实现导航状态量的最优估计；本发明方法以惯性测量单元为主导航源，成像传感器为辅导航源，结合因子图方法实现信息融合导航，有效提高了空基无人平台的导航精度和通用性。
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公开(公告)号：CN118089791A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410478804.6
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双阵地高精度快速自对准方法，方法包括以下步骤：装定第一阵地地理位置信息、更新第一阵地对准中间量、运动过程中姿态跟踪、装定第二阵地地理位置信息、更新第二阵地对准中间量、计算自对准结果。本发明方法依据双阵地典型应用场景下载体工作特点，设计了高精度对准方法，此方法依赖外部导航基准和其他辅助信息，减少了误差源，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN117685955A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311609577.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于评价景象匹配导航结果可信概率的实时计算方法，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图进行多次匹配以验证结果可信度，同时根据预先设置的误匹配率计算出可信概率。本发明应用于景象匹配导航流程后、定位结果进入融合前这一阶段，没有引入额外的计算规则，适用于所有的景象匹配方法，包括点、线、区域特征，有着较好的扩展性。同时没有增加较大的时间耗费，能够降低匹配阶段中的误匹配对定位结果的影响，同时能够输出景象匹配结果的可信概率，从而可以提高导航系统的稳健性。
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公开(公告)号：CN109739747A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811525431.4
申请日：2018-12-13
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于产品测试、分析及评估软件领域，公开了一种串行通信信息协议通用解析方法，包括：一、根据通信信息协议填写配置参数文件；二、查找帧头标识；三、判断是否找到帧头标识；四、从帧头标识开始截取通信信息的协议字节长度，判定帧头标识到待解析数据结尾的字节个数是否小于协议字节长度；五、对通信信息协议进行校验判断；六、读取第i个变量，顺序解析第i个变量的特征参数；七、判断第i个变量是否为最后一个变量信息。本发明大大简化了串口通信信息协议的解析过程，取消了不同通信协议解析软件的编写过程，提高了通信协议的可读性，有效降低了解析过程的错误率，并显著提高了调试工作过程中的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118274828B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410706697.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多特征融合的远程制导火箭弹末段组合导航切换方法，包括空中保持惯性/卫星组合导航模式；飞行末段启动导航模式切换机制；剔除异常数据的卫星；根据当前可用卫星的数量，进行导航模式切换。本发明方法能准确辨识远程制导火箭弹末段卫星实际定位精度波动及劣化时刻，实现导航模式的自主切换，保证了导航精度，对远程制导火箭导航设计有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN118089791B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410478804.6
申请日：2024-04-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双阵地高精度快速自对准方法，方法包括以下步骤：装定第一阵地地理位置信息、更新第一阵地对准中间量、运动过程中姿态跟踪、装定第二阵地地理位置信息、更新第二阵地对准中间量、计算自对准结果。本发明方法依据双阵地典型应用场景下载体工作特点，设计了高精度对准方法，此方法依赖外部导航基准和其他辅助信息，减少了误差源，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN117949990B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410352997.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合量测野值检测抑制方法，首先进行卫星导航系统信息融合量测野值检测抑制；然后进行陆基无线电导航系统信息融合量测野值检测抑制；最后进行SAR雷达匹配定位系统信息融合量测野值检测抑制。本发明可以在不依赖滤波协方差矩阵的情况下，仅通过量测信息序列实现野值检测抑制，可有效提高量测信息品质，保障组合导航系统的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117649433A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311608163.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种针对大尺寸差异多模态图像的配准方法，利用四方向二阶梯度特征构建多维描述符，进一步积分窗口差值与卷积运算之差，设计描述符相似度计算规则来判断配准位置。所有运算过程均可并行完成，在GPU中其计算效率可以达到实时。且在SAR、可见光、高光谱、多光谱、红外五种多模态图像的测试结果表明，其成功率与配准精度均能满足当下军事或工业领域应用需求。能够解决尺寸存在较大差异情况下的多模态图像配准问题，同时该方法全流程可以部署在GPU，使配准过程在常规嵌入式计算机上可以达到实时运行。
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公开(公告)号：CN117333688A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311629745.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多维梯度特征的高精度地形匹配方法，通过对地形高程数据中的梯度特征进行扩展，设计了多向梯度描述符的计算方法。基于描述符在滑动窗口架构下，利用窗口卷积运算与窗口求和运算设计了配准指标，取二者之差最小者对应的坐标作为匹配位置，并通过最小差来判断匹配成功或失败。相比于传统直接使用地形高程原始数据进行匹配指标计算，本发明的多向梯度描述符能减小传感器测量误差、标定误差及与基准地形高程数据差值导致的匹配误差，极大地提高了配准精度，同时兼具实时性。
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