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公开(公告)号：CN118618510A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879977.9
申请日：2024-07-02
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B62D57/036 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种具有水陆两栖功能的六足机器人，包括两栖六足机器人的防水外壳，所述两栖六足机器人的防水外壳左右两侧对称设置有两栖六足机器人驱动结构，两栖六足机器人驱动结构的输出轴分别与6条阿基米德螺线圆弧腿连接固定；所述两栖六足机器人的阿基米德螺线圆弧腿用于机器人在陆地环境和水中环境的行走，其中陆地环境下阿基米德螺线圆弧腿采用外轮廓触地的方式进行行走；水中环境下机器人行走采用内轮廓拨水的方式进行行走。本发明的驱动结构为阿基米德螺线圆弧腿，通过一套推进结构即可实现水中和陆地两种环境下的运动。
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公开(公告)号：CN118456392A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410645766.9
申请日：2024-05-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种并联重力补偿机构的套索驱动外骨骼髋关节，包括髋关节和外骨骼腰部结构，髋关节通过外骨骼腰部结构在人体两侧对称布置，用于同时实现髋关节的同步蹲起运动，交叉协调步行运动，下肢跟随运动和助力运动的多模式运动。单侧外骨骼髋关节具有屈曲/伸展、外展/内收和外旋/内旋三个自由度，其中屈曲/伸展运动采用套索传动方式实现远程驱动。在外骨骼髋关节的屈曲/伸展结构中并联一个基于内/外啮合齿轮的弹簧重力补偿机构，内啮合齿轮机构可以将髋关节的相对旋转运动转化为弹簧的直线运动，弹簧可以储存和释放能量，实现机构的被动重力补偿，从而降低髋关节的驱动力矩，减少外骨骼的能量消耗。
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公开(公告)号：CN118451924A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759972.2
申请日：2024-06-13
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种单驱动的抓取旋转式采摘执行器及采摘方法，包括执行器夹爪，所述执行器夹爪的背脊根部处通过顶丝与活动式连接中心连接，所述活动式连接中心位于支撑壳体内部，活动式连接中心通过法兰螺母连接在内部丝杆上，活动式连接中心随丝杆转动而上下移动，带动执行器夹爪张开或者闭合。本发明解决现有水果采摘技术中，单自由度单驱动执行器采摘成功率低，双自由度双驱动执行器复杂冗余的问题。该采摘执行器及采摘方法具有采摘速度快，采摘力大的特点。
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公开(公告)号：CN100453893C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200510042841.X
申请日：2005-06-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种电光源，在光源的后侧设置有抛物面或锥面反射镜，在光源的光路中依次设置有平行光管和柱面透镜，在柱面透镜的出射光路中还设置有旋转反射棱镜，且旋转反射棱镜的入射光线与旋转反射棱镜的任一底边相平齐。由于本发明的光源经过抛物面或锥面反射镜反射后形成平行光照射到平行光管，平行光管将大直径光斑的平行光转变为小直径光斑的平行光照射到柱面透镜，光线经柱面透镜散射形成单方向发散的光束，再利用安装在柱面透镜一倍焦距与两倍焦距之间的旋转反射棱镜将光束反射并形成扫描的光带，所以可以使小功率的电光源能够达到与现有大功率电光源同等照明亮度，从而大大的节省了能量。
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公开(公告)号：CN118684324A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410959885.1
申请日：2024-07-17
申请人： 瓮福(集团)有限责任公司 , 西安交通大学
IPC分类号： C02F1/58 , B01F27/85 , B01F27/90 , B01F35/71 , B01F35/221 , C02F101/10 , C02F101/30
摘要： 本发明公开了一种用于含磷废水处理的药剂充分搅拌混合装置，包括并排设置的多个药剂罐，药剂罐顶部设置用于搅拌药剂罐中药剂的药剂搅拌器，药剂罐通过药剂输送管道与加压喷头相连，加压喷头输出端连通废水处理槽；废水处理槽的棱柱形处理槽的外侧交错布置圆柱形结构，两者耦合近似为逆向特斯拉阀的结构形式，药剂搅拌器安装在圆柱形结构中心。在圆柱形结构上方同时安装搅拌范围可变的药剂搅拌器，解决因搅拌位置及半径固定不变导致搅拌不充分的问题，同时设置药剂多点输出加压碰头，提高药剂和废水分混合速率。本发明具有废水流通性能好，搅拌混合效果好的特点。
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公开(公告)号：CN118650651A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410908465.0
申请日：2024-07-08
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度的连续体机器人末端执行器，包括驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体和夹头；所述驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体与夹头依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定。本发明通过小型化的纯机械手柄进行运动驱动或装在机械臂末端通过电机精确控制执行器的运动，拥有多个自由度，能够手持操作，极大的降低了连续体机器人的应用成本，并且执行器与驱动装置分离的设计可以便于后期维护。耦合运动控制设计可以实现狭窄通道下的多个执行器操作,既可以避免多个执行器的相互干涉，又可以增加执行器的自由度。
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公开(公告)号：CN118634021A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410908462.7
申请日：2024-07-08
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61B17/94
摘要： 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接；运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄之上装卸有可拆卸触发器；所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与多自由度执行器运动相对应，使得这款驱动手柄操控简单，容易上手。
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公开(公告)号：CN118514059A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410645764.X
申请日：2024-05-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种套索驱动的下肢助力外骨骼机器人，包括套索驱动器、腰部、髋关节、膝关节以及踝关节和足部。在套索传动链路设置串联弹簧张紧机构，避免套索往复运动松弛，同时测量弹簧的形变量间接计算套索张力。在髋关节中并联弹簧重力补偿机构，降低髋关节的驱动力矩。膝关节采用加载弹簧的交叉四杆机构避免关节错位，并通过弹簧补偿机构运动摩擦力矩，提高关节力矩传递效率。在髋、膝关节中嵌入力和角度传感器，可实时获得髋、膝关节的实际助力力矩和旋转角度，提高外骨骼力矩/位置控制精度及助力效果。本发明具有关节惯性小、轻量化、运动柔顺、力控精度高、力矩传递效率高的特点。
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公开(公告)号：CN118451923A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759969.0
申请日：2024-06-13
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法，包括执行器手架，所述执行器手架上方为剪切模块，下方为夹持模块；剪切模块和夹持模块都固连于执行器手架；所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切；所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持。本发明以解决现有采摘执行器定位精度差、采摘成功率低、损伤率高的问题。采摘执行器及采摘方法具有采摘成功率高、损伤率低、定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118342482A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410645765.4
申请日：2024-05-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种具有可变瞬心的刚柔耦合外骨骼膝关节，通过套索驱动方式实现膝关节的主动屈伸运动，减少关节处的重量和惯性。外骨骼膝关节的屈伸结构采用交叉四杆机构模拟人体膝关节的可变瞬心运动，避免外骨骼与人体膝关节发生错位，减少外骨骼机构与人体大小腿之间不期望的切向力，提高外骨骼的穿戴舒适性。通过在交叉连杆上并联两个拉伸弹簧储存和释放能量来补偿机构运动摩擦等造成的额外力矩消耗，提高关节的力矩传递效率。同时刚柔耦合结构可以降低外骨骼对人体助力的瞬时冲击，提高外骨骼膝关节的运动柔顺性。
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