公开(公告)号：CN118618511A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410879981.5

申请日：2024-07-02

申请人： 西安交通大学

发明人： 朱爱斌 ,  毛涵 ,  吕君贤 ,  董霞 ,  马培锋 ,  宋纪元 ,  屠尧 ,  武鑫雨 ,  张迪

IPC分类号： B62D57/036

摘要： 本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。

公开(公告)号：CN118618510A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410879977.9

申请日：2024-07-02

申请人： 西安交通大学

发明人： 朱爱斌 ,  毛涵 ,  吕君贤 ,  董霞 ,  马培锋 ,  宋纪元 ,  张晶 ,  鲍丙生 ,  张迪

IPC分类号： B62D57/036 ,  B60F3/00

摘要： 本发明公开了一种具有水陆两栖功能的六足机器人，包括两栖六足机器人的防水外壳，所述两栖六足机器人的防水外壳左右两侧对称设置有两栖六足机器人驱动结构，两栖六足机器人驱动结构的输出轴分别与6条阿基米德螺线圆弧腿连接固定；所述两栖六足机器人的阿基米德螺线圆弧腿用于机器人在陆地环境和水中环境的行走，其中陆地环境下阿基米德螺线圆弧腿采用外轮廓触地的方式进行行走；水中环境下机器人行走采用内轮廓拨水的方式进行行走。本发明的驱动结构为阿基米德螺线圆弧腿，通过一套推进结构即可实现水中和陆地两种环境下的运动。