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公开(公告)号：CN115648251A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211436203.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种带磁悬浮头部的多自由度球形移动机器人，包括磁悬浮式头部，包括磁悬浮式头部置于球形外壳的上方，球形外壳内部放置内部驱动结构，内部驱动结构分别包括磁臂自旋组件、磁臂侧摆组件、磁臂俯仰组件、球壳直驱组件、惯性飞轮组件和重心偏移组件；磁臂自旋组件、磁臂侧摆组件、磁臂俯仰组件驱动磁悬浮式头部实现前后、左右、自旋三个自由度的运动，球壳直驱组件、惯性飞轮组件和重心偏移组件驱动球壳实现前进、左右偏移和自旋三个自由度的运动，内部驱动系统实现球形机器人的六自由度运动。本发明能够提高球形机器人的运动稳定能力和高效感知能力，内部驱动系统由运动模块组成实现多自由度解耦运动，实现球形机器人的多场景应用。
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公开(公告)号：CN119820537A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510047582.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无动力轻量化的膝关节辅助康复训练外骨骼，包括从上至下连接的大腿侧交互结构、膝关节转轴结构、小腿支撑结构；所述大腿侧交互结构用于实现与人体大腿侧的交互，从而适配地穿戴于人体大腿肌肉侧，所述大腿侧交互结构上设置有钢丝，通过调节钢丝绳的松紧程度，从而调节大腿侧结构的张开程度，满足腿部不同粗细的人群进行穿戴；所述膝关节转轴结构用于模拟膝关节屈伸自由度，通过两对啮合齿轮进行转动，通过一对传力凸轮实现对被动辅助力的调节；所述小腿支撑结构用于膝关节转轴结构在膝关节屈伸时对小腿的支撑。本发明满足了腿部不同粗细的人群的穿戴，可以调节产生辅助力大小，满足患者各个康复阶段的辅具需求。
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公开(公告)号：CN116990290A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310997267.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种阿贝尔安定性试验自动化操作识别系统，包括远程控制单元和自动试验单元；所述远程控制单元用于实现系统控制、远程监控、急停的人机交互功能；所述自动试验单元用于实现双臂协作代替人工进行样品前处理，包括倾倒、过滤、加塞、取放样及废样回收的动作，使用视觉检测相机实时监测试管内试纸颜色变化，通过成像传输到智能视觉识别系统，用神经网络算法精准地捕捉试纸颜色颜色变化对应实验阶段，绘制阶段结果曲线并以可视化的形式呈现出来。本发明能够提升系统自动化与安全性，以便为自动化操作人机隔离的工作模式研究和控制提供测试验证手段。
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公开(公告)号：CN118514059A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410645764.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种套索驱动的下肢助力外骨骼机器人，包括套索驱动器、腰部、髋关节、膝关节以及踝关节和足部。在套索传动链路设置串联弹簧张紧机构，避免套索往复运动松弛，同时测量弹簧的形变量间接计算套索张力。在髋关节中并联弹簧重力补偿机构，降低髋关节的驱动力矩。膝关节采用加载弹簧的交叉四杆机构避免关节错位，并通过弹簧补偿机构运动摩擦力矩，提高关节力矩传递效率。在髋、膝关节中嵌入力和角度传感器，可实时获得髋、膝关节的实际助力力矩和旋转角度，提高外骨骼力矩/位置控制精度及助力效果。本发明具有关节惯性小、轻量化、运动柔顺、力控精度高、力矩传递效率高的特点。
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公开(公告)号：CN118451923A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759969.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法，包括执行器手架，所述执行器手架上方为剪切模块，下方为夹持模块；剪切模块和夹持模块都固连于执行器手架；所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切；所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持。本发明以解决现有采摘执行器定位精度差、采摘成功率低、损伤率高的问题。采摘执行器及采摘方法具有采摘成功率高、损伤率低、定位精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117110633A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311040319.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤机械组成自动检测设备，包括用来承载各个执行组件的检测平台，检测平台以其表面设置的直线模组为中轴线分为两个工作区间，其中检测机械臂位于直线模组上载物平台的一侧，执行机械臂位于直线模组上载物平台另一侧，检测机械臂和执行机械臂之间设置载物平台，载物平台用于盛放比重计；载物平台随着执行机械臂沿着直线模组移动；检测平台上设置有量筒放置工位；所述检测机械臂用于采集量筒内比重计图像；执行机械臂用于抓放搅拌棒、比重计，以及进行拟人化搅拌动作；检测机械臂、执行机械臂和直线模组的信号输入端与控制中心的信号输出端相连。本发明通过采用检测机械臂和执行机械臂双臂协同运动，实现全自动化土壤机械组成测定。
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公开(公告)号：CN116982479A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311010668.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种连杆滑槽结构的果实采摘气动末端执行器，包括执行器基座、执行器传动结构和末端抓取柔性夹爪；所述执行器基座包括铝合金结构件和支撑杆件，铝合金结构件设有连接执行传动结构的接口；所述执行器传动结构包括旋转四连杆机构和抓取连杆滑槽机构，分别实现旋转和抓取两个采摘动作，执行器传动结构连接在执行器基座和末端抓取柔性夹爪之间；末端抓取柔性夹爪包括固定座以及柔性夹持结构，与抓取连杆滑槽机构固定连接。本发明在有限的空间实现了抓取果实和扭转果实两个采摘动作的控制，抓取果实大小范围广，大大提高了采摘果实的可行性和成功率。
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公开(公告)号：CN118618511A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879981.5
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036
Abstract: 本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。
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公开(公告)号：CN118618510A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879977.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有水陆两栖功能的六足机器人，包括两栖六足机器人的防水外壳，所述两栖六足机器人的防水外壳左右两侧对称设置有两栖六足机器人驱动结构，两栖六足机器人驱动结构的输出轴分别与6条阿基米德螺线圆弧腿连接固定；所述两栖六足机器人的阿基米德螺线圆弧腿用于机器人在陆地环境和水中环境的行走，其中陆地环境下阿基米德螺线圆弧腿采用外轮廓触地的方式进行行走；水中环境下机器人行走采用内轮廓拨水的方式进行行走。本发明的驱动结构为阿基米德螺线圆弧腿，通过一套推进结构即可实现水中和陆地两种环境下的运动。
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公开(公告)号：CN118451924A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759972.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种单驱动的抓取旋转式采摘执行器及采摘方法，包括执行器夹爪，所述执行器夹爪的背脊根部处通过顶丝与活动式连接中心连接，所述活动式连接中心位于支撑壳体内部，活动式连接中心通过法兰螺母连接在内部丝杆上，活动式连接中心随丝杆转动而上下移动，带动执行器夹爪张开或者闭合。本发明解决现有水果采摘技术中，单自由度单驱动执行器采摘成功率低，双自由度双驱动执行器复杂冗余的问题。该采摘执行器及采摘方法具有采摘速度快，采摘力大的特点。
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