公开(公告)号：CN115592679B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202211194562.5

申请日：2022-09-28

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王杰 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  高翔 ,  袁国海 ,  王明波 ,  何胤 ,  吴杰 ,  庞仁山 ,  古丽

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种山地管道维抢修切割坡口机器人，包括切割模块、吊装模块、移动模块、撬装模块，该装置既可远程控制管道的自动夹持、爬管、切割、碎屑及火花收集作业，又可根据需求在切割过程中实时调整切割枪的位姿，解决了设备难以整体运输和进场的难题，以满足山地等恶劣环境的大口径管道快速维抢修切割作业。本发明设置液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、电机Ⅳ实现管道的自动夹持与切割位置的自动调整；冷风机可降低切口处的温度，防护罩和电磁铁可收集碎屑及火花；电动推杆、电机Ⅰ、电机Ⅱ可实现管道的直口切割、斜口切割、坡口切割和复杂曲线切割；吊装模块、移动模块及撬装模块使装置便于移动、运输及安装，以便快速完成管道的维抢修作业。

公开(公告)号：CN115289316B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202210927144.6

申请日：2022-08-03

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  张吴镝 ,  张玉林 ,  熊浩宇 ,  刘祥 ,  王国荣 ,  王明波 ,  王强 ,  古丽 ,  王金忠

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/18 ,  F16L101/10

摘要： 一种小管径小流量油气管道智能维抢修机器人，由骨架、控速机构、制动机构、锚定机构和封堵机构组成。控速机构由电机、转子等组成，通过转子调节泄流量实现控速；制动机构由制动橡胶筒和挤压环II组成，通过挤压制动橡胶筒膨胀摩擦管壁实现制动；锚定机构由橡胶锥形筒、卡瓦等组成，通过卡瓦伸出摩擦管壁实现锚定；封堵机构由封堵橡胶筒和挤压环I组成，通过液压杆带动挤压环I挤压封堵橡胶筒，使其膨胀挤压管壁实现封堵。本发明实现了集调速、过弯、制动、锚定和封堵等功能一体的小管径小流量管道管内智能维抢修机器人，具有控速响应好，调速范围大，过弯道能力强，制动过程平稳和封堵可靠性高的特性，并具有高集成、小体积、轻量化等特点。

公开(公告)号：CN115289316A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210927144.6

申请日：2022-08-03

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  张吴镝 ,  张玉林 ,  熊浩宇 ,  刘祥 ,  王国荣 ,  王明波 ,  王强 ,  古丽 ,  王金忠

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/18 ,  F16L101/10

摘要： 一种小管径小流量油气管道智能维抢修机器人，由骨架、控速机构、制动机构、锚定机构和封堵机构组成。控速机构由电机、转子等组成，通过转子调节泄流量实现控速；制动机构由制动橡胶筒和挤压环II组成，通过挤压制动橡胶筒膨胀摩擦管壁实现制动；锚定机构由橡胶锥形筒、卡瓦等组成，通过卡瓦伸出摩擦管壁实现锚定；封堵机构由封堵橡胶筒和挤压环I组成，通过液压杆带动挤压环I挤压封堵橡胶筒，使其膨胀挤压管壁实现封堵。本发明实现了集调速、过弯、制动、锚定和封堵等功能一体的小管径小流量管道管内智能维抢修机器人，具有控速响应好，调速范围大，过弯道能力强，制动过程平稳和封堵可靠性高的特性，并具有高集成、小体积、轻量化等特点。

公开(公告)号：CN114888997A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210495931.8

申请日：2022-05-07

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王杰 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  郑学成 ,  王明波 ,  庞仁山 ,  古丽 ,  何玉发

IPC分类号： B29B7/74 ,  B29B7/82

摘要： 本发明公开了一种适用于多状态多组分物料的多级动态混合器，包括第一初混合模块、第二初混合模块、第三初混合模块、第四初混合模块和后混合模块，可实现多状态多组分物料的多级混合。本发明各混合模块可对各混合物中的沉积，絮凝等作初步处理；螺旋环形加速通道、涡轮叶片、活动导叶和磁铁，对主混合液进行多重加速处理，使涡轮转速提高以产生更强的剪切涡流和拉伸涡流，从而产生更强的扰动，使混合效率更高；电加热器、分散涡片和混合涡轮的设置可弥补各混合物在混合时的状态差异性，达到最佳混合状态及效果；同时可灵活配置物料处理腔和啮合齿轮的数量，且分散涡片、混合涡轮、电加热器均为可更换式，可满足多状态多组分混合物的高效混合。

公开(公告)号：CN112815179B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110229624.0

申请日：2021-03-02

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  黄顺潇 ,  孙鹏 ,  熊浩宇 ,  王远 ,  敬鑫 ,  刘祥 ,  吴杰 ,  刘清友 ,  王国荣 ,  侯浩 ,  李猛 ,  王明波 ,  古丽

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/163 ,  F16L101/12 ,  F16L101/10

摘要： 本发明公开一种主动可调速式管道智能封堵机器人，包括第一停车密封机构、爬行机构、第二停车密封机构、清管调速机构等，其中清管调速机构位于最下端，第二停车密封机构通过连接杆连接在清管调速机构上方，爬行机构通过连接杆连接在第一停车密封机构和第二停车密封机构之间，所述封堵机构通过卡瓦开合和橡胶变形进行封堵锚定，爬行机构通过液压活塞配合前后封堵机构进行爬行移动，清管调速机构通过橡胶变形控制整体的运动速度以及补偿橡胶的运动磨损。本发明可实现油气运输管道的智能封堵，利用滚轮回弹使机器人顺利通过复杂的管道情况，清管橡胶能持续高效地清管调速，爬行机构使机器人能精准运动到指定工作点实现了油气运输管道抢修维护作业中快速安全精准地封堵。

公开(公告)号：CN112240448A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011098030.2

申请日：2020-10-14

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  敬鑫 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  孙鹏 ,  吴杰 ,  刘祥 ,  黄顺潇 ,  王远 ,  侯浩 ,  王明波 ,  李猛

IPC分类号： F16L55/132 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20

摘要： 本发明涉及一种管道智能封堵机器人液动锚定封堵装置，其由前轮、锚定机构、封堵机构、后轮、螺栓Ⅲ、铰接球头Ⅰ、活塞杆、铰接球头Ⅱ、液压管接头、锁紧螺钉组成。本发明通过将卡瓦锚定过程与封堵橡胶封堵过程分离，实现先锚定再封堵，可防止封堵橡胶被破损的管道划伤，使得封堵过程更加可靠；本发明为提高管道封堵机器人在管道中锚定的可靠性，设计数个卡瓦周向分布在装置的外围，每个卡瓦可以沿着径向滑动撑开，有效解决现有装置卡瓦自然下垂或者螺钉塑性变形阻碍装置运动的问题；本发明的轮子拥有较大的可回弹幅度，使得装置可通过较大尺寸台阶；本发明设置新型的液压控制结构，将内部液压通道设置在活塞杆中，简化了内部液压线路分布。

公开(公告)号：CN112032457A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010809052.9

申请日：2020-08-12

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  刘祥 ,  侯浩 ,  敬鑫 ,  王明波 ,  杨鑫 ,  吴杰 ,  李猛 ,  黄顺潇 ,  王国荣 ,  刘清友

IPC分类号： F16L55/10 ,  F16C11/06 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开一种管道智能封堵机器人可过线万向连接装置，包括球接头、球壳体、上壳体、下壳体、定位销钉、限位销钉Ⅰ和限位销钉Ⅱ。上下壳体通过内六角螺钉连接构成腔体，腔体内放置两个相同的球接头，一个球接头由两个相同的球壳体夹装后放置在下壳体的接触球面上。本发明具有内部走线通道，避免液压管线和电缆暴露在外部，降低电缆或液压管线的损坏风险；装置具有限位销钉避免球接头和球壳体转角过大，压瘪或剪断液压管线和电缆；实现管内转弯角度0°～90°范围任意转向，提高管道封堵机器人过弯能力；需要转向的作用力小，更加地灵活转向；既能承受轴向拉力，也能承受轴向压力及冲击力。

公开(公告)号：CN111720652A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010621186.8

申请日：2020-06-30

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  刘祥 ,  侯浩 ,  敬鑫 ,  王明波 ,  杨鑫 ,  吴杰 ,  李猛 ,  黄顺潇

IPC分类号： F16L55/134 ,  F16L55/38 ,  F16L55/44 ,  F16L101/10

摘要： 一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，由清管器主体、过流泄压机构、刹车机构组成。清管器主体由骨架和皮碗组成，流体作用在皮碗上产生动力；过流泄压机构由阀座、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，通过两个阀芯轴向移动控制流体过流量从而实现调速；刹车机构由胶筒、挤压环和推杆组成，通过液压缸带动推杆挤压胶筒，使其膨胀作用管壁实现减速。本发明可实现对管道智能封堵机器人在管内前进提供牵引动力；实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；调速装置结构简单，反应迅速。

公开(公告)号：CN112240448B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202011098030.2

申请日：2020-10-14

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  敬鑫 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  孙鹏 ,  吴杰 ,  刘祥 ,  黄顺潇 ,  王远 ,  侯浩 ,  王明波 ,  李猛

IPC分类号： F16L55/132 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20

摘要： 本发明涉及一种管道智能封堵机器人液动锚定封堵装置，其由前轮、锚定机构、封堵机构、后轮、螺栓Ⅲ、铰接球头Ⅰ、活塞杆、铰接球头Ⅱ、液压管接头、锁紧螺钉组成。本发明通过将卡瓦锚定过程与封堵橡胶封堵过程分离，实现先锚定再封堵，可防止封堵橡胶被破损的管道划伤，使得封堵过程更加可靠；本发明为提高管道封堵机器人在管道中锚定的可靠性，设计数个卡瓦周向分布在装置的外围，每个卡瓦可以沿着径向滑动撑开，有效解决现有装置卡瓦自然下垂或者螺钉塑性变形阻碍装置运动的问题；本发明的轮子拥有较大的可回弹幅度，使得装置可通过较大尺寸台阶；本发明设置新型的液压控制结构，将内部液压通道设置在活塞杆中，简化了内部液压线路分布。

公开(公告)号：CN113770135A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111063001.7

申请日：2021-09-10

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王杰 ,  刘祥 ,  王明波 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  王远 ,  周明海 ,  熊浩宇 ,  侯浩 ,  李猛 ,  古丽

IPC分类号： B08B9/057 ,  B08B13/00 ,  G01B5/12 ,  G01M3/28

摘要： 本发明公开了一种穿越江河段管道内排液与清洗系统，它包括撬板模块、驱动模块、注液模块、供电模块、发球模块、收球模块、排液收集与处理模块。驱动模块为发球筒内注入驱动介质，推动清管器前进；注液模块为收发球筒内注入清洗液；供电模块为压缩机和清洗液注入泵提供电源；发球模块和收球模块用于收发球；排液收集与处理模块对管道内清理出的液体进行收集与处理。本发明可实现对穿越江河段管道排液、清洗、干燥作业，并对管道排液及清洗废液直接进行分开收集与处理，避免了穿越江河段管道损坏造成环境污染，且实现了无污染、绿色化施工作业；同时其整体采用撬装形式，具有结构紧凑，便于运输与安装，可适用于野外恶劣环境及工况的特点。