公开(公告)号：CN112240448B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202011098030.2

申请日：2020-10-14

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  敬鑫 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  孙鹏 ,  吴杰 ,  刘祥 ,  黄顺潇 ,  王远 ,  侯浩 ,  王明波 ,  李猛

IPC分类号： F16L55/132 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20

摘要： 本发明涉及一种管道智能封堵机器人液动锚定封堵装置，其由前轮、锚定机构、封堵机构、后轮、螺栓Ⅲ、铰接球头Ⅰ、活塞杆、铰接球头Ⅱ、液压管接头、锁紧螺钉组成。本发明通过将卡瓦锚定过程与封堵橡胶封堵过程分离，实现先锚定再封堵，可防止封堵橡胶被破损的管道划伤，使得封堵过程更加可靠；本发明为提高管道封堵机器人在管道中锚定的可靠性，设计数个卡瓦周向分布在装置的外围，每个卡瓦可以沿着径向滑动撑开，有效解决现有装置卡瓦自然下垂或者螺钉塑性变形阻碍装置运动的问题；本发明的轮子拥有较大的可回弹幅度，使得装置可通过较大尺寸台阶；本发明设置新型的液压控制结构，将内部液压通道设置在活塞杆中，简化了内部液压线路分布。

公开(公告)号：CN113770135A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111063001.7

申请日：2021-09-10

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王杰 ,  刘祥 ,  王明波 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  王远 ,  周明海 ,  熊浩宇 ,  侯浩 ,  李猛 ,  古丽

IPC分类号： B08B9/057 ,  B08B13/00 ,  G01B5/12 ,  G01M3/28

摘要： 本发明公开了一种穿越江河段管道内排液与清洗系统，它包括撬板模块、驱动模块、注液模块、供电模块、发球模块、收球模块、排液收集与处理模块。驱动模块为发球筒内注入驱动介质，推动清管器前进；注液模块为收发球筒内注入清洗液；供电模块为压缩机和清洗液注入泵提供电源；发球模块和收球模块用于收发球；排液收集与处理模块对管道内清理出的液体进行收集与处理。本发明可实现对穿越江河段管道排液、清洗、干燥作业，并对管道排液及清洗废液直接进行分开收集与处理，避免了穿越江河段管道损坏造成环境污染，且实现了无污染、绿色化施工作业；同时其整体采用撬装形式，具有结构紧凑，便于运输与安装，可适用于野外恶劣环境及工况的特点。

公开(公告)号：CN111720652B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202010621186.8

申请日：2020-06-30

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  刘祥 ,  侯浩 ,  敬鑫 ,  王明波 ,  杨鑫 ,  吴杰 ,  李猛 ,  黄顺潇

IPC分类号： F16L55/134 ,  F16L55/38 ,  F16L55/44 ,  F16L101/10

摘要： 一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，由清管器主体、过流泄压机构、刹车机构组成。清管器主体由骨架和皮碗组成，流体作用在皮碗上产生动力；过流泄压机构由阀座、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，通过两个阀芯轴向移动控制流体过流量从而实现调速；刹车机构由胶筒、挤压环和推杆组成，通过液压缸带动推杆挤压胶筒，使其膨胀作用管壁实现减速。本发明可实现对管道智能封堵机器人在管内前进提供牵引动力；实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；调速装置结构简单，反应迅速。

公开(公告)号：CN112504349B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202011452290.5

申请日：2020-12-12

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王远 ,  李泽良 ,  熊浩宇 ,  侯浩 ,  赵鹏 ,  倪申童 ,  王明波 ,  吴杰 ,  何胤 ,  孙鹏 ,  李猛 ,  沈哲民

IPC分类号： G01D21/02

摘要： 本发明涉及油气管道技术领域，公开了一种管道智能封堵机器人试验系统及方法，试验系统包括管外控制模块、成品油模拟输送装置、调压模块、发球模块、清管功能试验模块、过弯性能试验模块、封堵功能试验模块、应急功能试验模块、收球模块、数据采集模块、运动控制模块和数据处理模块。本发明实现了对管道智能封堵机器人作业管道的全工况模拟，并对不同型号及结构的管道智能封堵机器人的封堵、清管、调速、过阶梯、过弯、管内伸缩微调、卡瓦锚定力测量、试压、双向无线通讯及失效保护等功能及特性进行测试，为管道智能封堵机器人样机设计提供试验平台，有效地保障了实际作业过程中的安全可靠性。

公开(公告)号：CN113770135B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202111063001.7

申请日：2021-09-10

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王杰 ,  刘祥 ,  王明波 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  王远 ,  周明海 ,  熊浩宇 ,  侯浩 ,  李猛 ,  古丽

IPC分类号： B08B9/057 ,  B08B13/00 ,  G01B5/12 ,  G01M3/28

摘要： 本发明公开了一种穿越江河段管道内排液与清洗系统，它包括撬板模块、驱动模块、注液模块、供电模块、发球模块、收球模块、排液收集与处理模块。驱动模块为发球筒内注入驱动介质，推动清管器前进；注液模块为收发球筒内注入清洗液；供电模块为压缩机和清洗液注入泵提供电源；发球模块和收球模块用于收发球；排液收集与处理模块对管道内清理出的液体进行收集与处理。本发明可实现对穿越江河段管道排液、清洗、干燥作业，并对管道排液及清洗废液直接进行分开收集与处理，避免了穿越江河段管道损坏造成环境污染，且实现了无污染、绿色化施工作业；同时其整体采用撬装形式，具有结构紧凑，便于运输与安装，可适用于野外恶劣环境及工况的特点。

公开(公告)号：CN112923162B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202110233935.4

申请日：2021-03-03

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  熊浩宇 ,  孙鹏 ,  黄顺潇 ,  吴杰 ,  王远 ,  刘祥 ,  敬鑫 ,  刘清友 ,  王国荣 ,  侯浩 ,  李猛 ,  王明波 ,  古丽

IPC分类号： F16L55/105 ,  F16L55/18 ,  F16L55/38 ,  F16L55/40 ,  F16L55/46 ,  F16L55/48 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30 ,  F16L101/60

摘要： 本发明公开一种长输管道改线与维抢修施工智能封堵机器人及方法，智能封堵机器人包括通流调速器、隔流机构与伸缩机构，其中通流调速器与隔流机构对称分布在装置两边。通流调速器内设有可旋转式扇形通道挡流板与通讯器，后端设有信号收发器；隔流机构内设有液压缸Ⅰ、承压台、固定卡座、卡瓦等；中间为伸缩机构，内设有液压缸Ⅱ；三者通过转向球杆连接；本发明还公开了其操作方法。本发明可实现对长输管道维抢修作业过程远程、快速、安全、精准封堵，伸缩机构配合隔流机构可在管内进行自主移动以实现精准定位，通流调速器既可以调节封堵机器人的移动速度，还可保证管壁的清洁，使其与信号收发器稳定接触，实现管内机器人与远程监控机的稳定通讯。

公开(公告)号：CN112923162A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110233935.4

申请日：2021-03-03

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  熊浩宇 ,  孙鹏 ,  黄顺潇 ,  吴杰 ,  王远 ,  刘祥 ,  敬鑫 ,  刘清友 ,  王国荣 ,  侯浩 ,  李猛 ,  王明波 ,  古丽

IPC分类号： F16L55/105 ,  F16L55/18 ,  F16L55/38 ,  F16L55/40 ,  F16L55/46 ,  F16L55/48 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30 ,  F16L101/60

摘要： 本发明公开一种长输管道改线与维抢修施工智能封堵机器人及方法，智能封堵机器人包括通流调速器、隔流机构与伸缩机构，其中通流调速器与隔流机构对称分布在装置两边。通流调速器内设有可旋转式扇形通道挡流板与通讯器，后端设有信号收发器；隔流机构内设有液压缸Ⅰ、承压台、固定卡座、卡瓦等；中间为伸缩机构，内设有液压缸Ⅱ；三者通过转向球杆连接；本发明还公开了其操作方法。本发明可实现对长输管道维抢修作业过程远程、快速、安全、精准封堵，伸缩机构配合隔流机构可在管内进行自主移动以实现精准定位，通流调速器既可以调节封堵机器人的移动速度，还可保证管壁的清洁，使其与信号收发器稳定接触，实现管内机器人与远程监控机的稳定通讯。

公开(公告)号：CN111649242A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010682531.9

申请日：2020-07-15

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  杨鑫 ,  王国荣 ,  段玉涛 ,  文杰 ,  陶金洋 ,  查佶明 ,  张志东 ,  周先超 ,  刘炯 ,  侯浩 ,  王明波 ,  李猛

IPC分类号： F17D5/06

摘要： 本发明公开了一种管道全方位连续多功能自动检测装置，包括环形驱动机构、环形检测环，其中环形驱动机构包括自适应伸缩调节杆、支撑轮、蜗杆蜗轮减速器、直流电机，环形检测环包括电动推杆、测伤探头、探头固定环。环形驱动机构带动环形检测环沿被测管道的轴向方向运动，驱动齿轮带动环形检测环沿被测管道的周向方向运动，从而使测伤探头的运动轨迹能够全面的覆盖到整个被测管道的表面。本发明可实现对被测管道进行全方位的连续自动检测，并且通过可独自调节的自适应伸缩调节杆与六个独立驱动的支撑轮相组合的驱动方式来实现检测装置的差速过弯，大大提高了检测装置的越障能力，且具有适用于不同管径检测、结构紧凑、安装操作简便等特点。

公开(公告)号：CN113531386A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110982952.8

申请日：2021-08-25

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  周明海 ,  刘祥 ,  王明波 ,  王国荣 ,  刘清友 ,  王金忠 ,  赵金海 ,  王远 ,  王杰 ,  熊浩宇 ,  侯浩 ,  李猛 ,  古丽

IPC分类号： F17C5/00 ,  F17C13/02 ,  F17D1/02 ,  F17D3/01 ,  F17D5/08

摘要： 本发明公开了一种放空天然气车载收集系统，它包括抽气模块、稳压稳流模块、天然气净化模块、天然气液化模块、车载动力模块、储液运输模块和应急功能模块。抽气模块抽吸放空天然气，稳压稳流模块调节天然气压力和气流，天然气净化模块净化抽吸天然气，天然气液化模块液化回收天然气，车载动力模块用于系统承载与供电，储液运输模块储存和运输液化天然气，应急功能模块用于保障作业安全。本发明能快速收集放空天然气，进行净化和液化处理，转化成液化天然气，储存在储罐内，运输至安全站点进行直接使用，实现了对放空天然气的回收、净化、液化、储存及运输的车载式系统集成，达到了作业灵活便捷，收集效率改善，提高作业经济性，保护环境的目的。

公开(公告)号：CN112985866A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110279984.1

申请日：2021-03-16

申请人： 西南石油大学 ,  成都凌壮科技有限公司

发明人： 唐洋 ,  王远 ,  王国荣 ,  赵鹏 ,  刘清友 ,  熊浩宇 ,  吴杰 ,  倪申童 ,  王明波 ,  侯浩 ,  孙鹏 ,  李猛

IPC分类号： G01M99/00 ,  G01M13/00 ,  G01M3/02

摘要： 本发明涉及油气管道封堵性能检测技术领域，公开了一种管道封堵机器人卡瓦与胶筒性能分析试验系统及方法，试验系统包括电信号控制模块、三级调压模块、锚定力测试模块、正压力输出模块、锚定封堵性能测试模块、气路模拟模块和液路模拟模块。本发明有效地将液压力转化为机械推力，从而为锚定卡瓦和胶筒施加载荷；试验过程中，能记录和验证卡瓦锚定和橡胶筒密封是否良好；外连接套管、中心支撑管能与不同型号的外套管、内套管连接，从而对不同型号及结构的管道智能封堵机器人的封堵及锚定性能进行检测；气路模拟模块和液路模拟模块实现了对管道智能封堵机器人作业管道的全工况模拟；试验系统可以拆换，为管道智能封堵机器人的封堵器提供试验平台。