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公开(公告)号：CN112985866B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110279984.1
申请日：2021-03-16
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
摘要： 本发明涉及油气管道封堵性能检测技术领域，公开了一种管道封堵机器人卡瓦与胶筒性能分析试验系统及方法，试验系统包括电信号控制模块、三级调压模块、锚定力测试模块、正压力输出模块、锚定封堵性能测试模块、气路模拟模块和液路模拟模块。本发明有效地将液压力转化为机械推力，从而为锚定卡瓦和胶筒施加载荷；试验过程中，能记录和验证卡瓦锚定和橡胶筒密封是否良好；外连接套管、中心支撑管能与不同型号的外套管、内套管连接，从而对不同型号及结构的管道智能封堵机器人的封堵及锚定性能进行检测；气路模拟模块和液路模拟模块实现了对管道智能封堵机器人作业管道的全工况模拟；试验系统可以拆换，为管道智能封堵机器人的封堵器提供试验平台。
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公开(公告)号：CN112240448B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011098030.2
申请日：2020-10-14
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： F16L55/132 , F15B15/14 , F15B15/20
摘要： 本发明涉及一种管道智能封堵机器人液动锚定封堵装置，其由前轮、锚定机构、封堵机构、后轮、螺栓Ⅲ、铰接球头Ⅰ、活塞杆、铰接球头Ⅱ、液压管接头、锁紧螺钉组成。本发明通过将卡瓦锚定过程与封堵橡胶封堵过程分离，实现先锚定再封堵，可防止封堵橡胶被破损的管道划伤，使得封堵过程更加可靠；本发明为提高管道封堵机器人在管道中锚定的可靠性，设计数个卡瓦周向分布在装置的外围，每个卡瓦可以沿着径向滑动撑开，有效解决现有装置卡瓦自然下垂或者螺钉塑性变形阻碍装置运动的问题；本发明的轮子拥有较大的可回弹幅度，使得装置可通过较大尺寸台阶；本发明设置新型的液压控制结构，将内部液压通道设置在活塞杆中，简化了内部液压线路分布。
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公开(公告)号：CN111720652B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010621186.8
申请日：2020-06-30
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： F16L55/134 , F16L55/38 , F16L55/44 , F16L101/10
摘要： 一种管道智能封堵机器人可多级调速牵引装置，由清管器主体、过流泄压机构、刹车机构组成。清管器主体由骨架和皮碗组成，流体作用在皮碗上产生动力；过流泄压机构由阀座、阀芯Ⅰ和阀芯Ⅱ组成，通过两个阀芯轴向移动控制流体过流量从而实现调速；刹车机构由胶筒、挤压环和推杆组成，通过液压缸带动推杆挤压胶筒，使其膨胀作用管壁实现减速。本发明可实现对管道智能封堵机器人在管内前进提供牵引动力；实现管道智能封堵机器人在过弯、上下坡和接收管段，进行多级调速；具有柔性刹车装置，减少受到冲击变行的风险，提高刹车性能；调速装置结构简单，反应迅速。
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公开(公告)号：CN112504349B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202011452290.5
申请日：2020-12-12
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明涉及油气管道技术领域，公开了一种管道智能封堵机器人试验系统及方法，试验系统包括管外控制模块、成品油模拟输送装置、调压模块、发球模块、清管功能试验模块、过弯性能试验模块、封堵功能试验模块、应急功能试验模块、收球模块、数据采集模块、运动控制模块和数据处理模块。本发明实现了对管道智能封堵机器人作业管道的全工况模拟，并对不同型号及结构的管道智能封堵机器人的封堵、清管、调速、过阶梯、过弯、管内伸缩微调、卡瓦锚定力测量、试压、双向无线通讯及失效保护等功能及特性进行测试，为管道智能封堵机器人样机设计提供试验平台，有效地保障了实际作业过程中的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN110567407A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910985405.8
申请日：2019-10-16
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于不同管径弯管的壁厚全方位实时检测装置，包括管夹、轴向运动机构、周向运动机构、壁厚检测环，其中周向运动机构包括第一U型滑块、轴向弧形轨道，轴向运动机构包括第二U型滑块、周向圆周轨道，壁厚检测环包括电动推杆、测厚探头，与沿弯管轴向设置的轴向弧形轨道和沿弯管周向设置的周向圆周轨道相配合的U型滑块带动壁厚检测环绕被测弯管周向和轴向做3600无死角旋转；电动推杆带动测厚探头沿被测弯管的径向方向运动，管夹为可变径管夹。本发明可实现对弯管壁厚状态进行全方位实时检测，从而防止弯管穿刺、泄露等高危失效发生，保障管道运营的安全，且具有适用于不同管径弯管，整体结构紧凑、安装操作简便等特点。
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公开(公告)号：CN115592679A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211194562.5
申请日：2022-09-28
申请人： 西南石油大学(CN) , 成都凌壮科技有限公司(CN)
摘要： 本发明公开了一种山地管道维抢修切割坡口机器人，包括切割模块、吊装模块、移动模块、撬装模块，该装置既可远程控制管道的自动夹持、爬管、切割、碎屑及火花收集作业，又可根据需求在切割过程中实时调整切割枪的位姿，解决了设备难以整体运输和进场的难题，以满足山地等恶劣环境的大口径管道快速维抢修切割作业。本发明设置液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、电机Ⅳ实现管道的自动夹持与切割位置的自动调整；冷风机可降低切口处的温度，防护罩和电磁铁可收集碎屑及火花；电动推杆、电机Ⅰ、电机Ⅱ可实现管道的直口切割、斜口切割、坡口切割和复杂曲线切割；吊装模块、移动模块及撬装模块使装置便于移动、运输及安装，以便快速完成管道的维抢修作业。
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公开(公告)号：CN112923162B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110233935.4
申请日：2021-03-03
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： F16L55/105 , F16L55/18 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16L55/46 , F16L55/48 , F16L101/10 , F16L101/30 , F16L101/60
摘要： 本发明公开一种长输管道改线与维抢修施工智能封堵机器人及方法，智能封堵机器人包括通流调速器、隔流机构与伸缩机构，其中通流调速器与隔流机构对称分布在装置两边。通流调速器内设有可旋转式扇形通道挡流板与通讯器，后端设有信号收发器；隔流机构内设有液压缸Ⅰ、承压台、固定卡座、卡瓦等；中间为伸缩机构，内设有液压缸Ⅱ；三者通过转向球杆连接；本发明还公开了其操作方法。本发明可实现对长输管道维抢修作业过程远程、快速、安全、精准封堵，伸缩机构配合隔流机构可在管内进行自主移动以实现精准定位，通流调速器既可以调节封堵机器人的移动速度，还可保证管壁的清洁，使其与信号收发器稳定接触，实现管内机器人与远程监控机的稳定通讯。
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公开(公告)号：CN112923162A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110233935.4
申请日：2021-03-03
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： F16L55/105 , F16L55/18 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16L55/46 , F16L55/48 , F16L101/10 , F16L101/30 , F16L101/60
摘要： 本发明公开一种长输管道改线与维抢修施工智能封堵机器人及方法，智能封堵机器人包括通流调速器、隔流机构与伸缩机构，其中通流调速器与隔流机构对称分布在装置两边。通流调速器内设有可旋转式扇形通道挡流板与通讯器，后端设有信号收发器；隔流机构内设有液压缸Ⅰ、承压台、固定卡座、卡瓦等；中间为伸缩机构，内设有液压缸Ⅱ；三者通过转向球杆连接；本发明还公开了其操作方法。本发明可实现对长输管道维抢修作业过程远程、快速、安全、精准封堵，伸缩机构配合隔流机构可在管内进行自主移动以实现精准定位，通流调速器既可以调节封堵机器人的移动速度，还可保证管壁的清洁，使其与信号收发器稳定接触，实现管内机器人与远程监控机的稳定通讯。
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公开(公告)号：CN112985866A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110279984.1
申请日：2021-03-16
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
摘要： 本发明涉及油气管道封堵性能检测技术领域，公开了一种管道封堵机器人卡瓦与胶筒性能分析试验系统及方法，试验系统包括电信号控制模块、三级调压模块、锚定力测试模块、正压力输出模块、锚定封堵性能测试模块、气路模拟模块和液路模拟模块。本发明有效地将液压力转化为机械推力，从而为锚定卡瓦和胶筒施加载荷；试验过程中，能记录和验证卡瓦锚定和橡胶筒密封是否良好；外连接套管、中心支撑管能与不同型号的外套管、内套管连接，从而对不同型号及结构的管道智能封堵机器人的封堵及锚定性能进行检测；气路模拟模块和液路模拟模块实现了对管道智能封堵机器人作业管道的全工况模拟；试验系统可以拆换，为管道智能封堵机器人的封堵器提供试验平台。
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公开(公告)号：CN112815179A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110229624.0
申请日：2021-03-02
申请人： 西南石油大学 , 成都凌壮科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/163 , F16L101/12 , F16L101/10
摘要： 本发明公开一种主动可调速式管道智能封堵机器人，包括第一停车密封机构、爬行机构、第二停车密封机构、清管调速机构等，其中清管调速机构位于最下端，第二停车密封机构通过连接杆连接在清管调速机构上方，爬行机构通过连接杆连接在第一停车密封机构和第二停车密封机构之间，所述封堵机构通过卡瓦开合和橡胶变形进行封堵锚定，爬行机构通过液压活塞配合前后封堵机构进行爬行移动，清管调速机构通过橡胶变形控制整体的运动速度以及补偿橡胶的运动磨损。本发明可实现油气运输管道的智能封堵，利用滚轮回弹使机器人顺利通过复杂的管道情况，清管橡胶能持续高效地清管调速，爬行机构使机器人能精准运动到指定工作点实现了油气运输管道抢修维护作业中快速安全精准地封堵。
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