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公开(公告)号：CN109008828A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811070084.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 西南石油大学
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/4066
Abstract: 本发明提供了一种基于麦克纳姆轮移动的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、升降装置、整体支架、清扫装置、距离传感器和上位机系统组成；其中升降装置包括升降电机、升降电机固定架、联轴器、丝杠、升降支撑架、轴承；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；四个升降装置分别安装在四个升降导轮间隙内；清扫装置安装在麦克纳姆轮支撑架上；驱动装置、升降装置、清扫装置、距离传感器均连接在上位机系统上。本发明可以在麦克纳姆轮不转向的条件下完成任意方向的灵活移动，包括前进、后退、横移、旋转等动作；通过距离传感器感知环境，进而调整升降高度和前进距离，能够完成对多种不同尺寸楼梯的清扫工作；也能用于对普通地面的清扫。
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公开(公告)号：CN110614623A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910906546.6
申请日：2019-09-24
Applicant: 西南石油大学
Abstract: 本发明提供了一种自适应变半径管道检测机器人，主要包括驱动机构、主架、减震机构、检测系统和控制系统，其中驱动机构由四个偏轴电机独立驱动四个麦克纳姆轮，利用电机差速运动使机器人完成旋转等运动，实现对管道的全方位巡检，减震机构配备了弹簧减震器，可以使机器人在遇到管道连接处的凸起部位时调节300型材和200型材的角度，增大机器人与管道接触的三个点形成的圆的半径，使机器人跨上管道凸起部位，越过管道凸起后，在弹簧弹力作用下机器人与管道接触的三个点形成的圆的半径恢复到原始大小并继续前进。本发明的优点在于：通过自适应变半径的结构，可以在不需要外部动力源的条件下，根据管道的外表面半径进行自动调节，减小了结构的复杂性。
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公开(公告)号：CN109330486A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811223390.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 西南石油大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、清扫装置、微感应单元和上位机系统组成；其中驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动装置侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动和放置；清扫装置通过清扫装置侧板安装在底盘侧板上，清扫装置可以通过齿轮和齿条的驱动顺着滑杆左右滑动，以完成对楼梯的全面清扫；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上；本发明可以通过安装在清扫刷中心的微感应单元感知环境，调整清扫机构的角度，使清扫机器人完成对不同尺寸的爬梯和清扫作业。
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公开(公告)号：CN107795286A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711168200.8
申请日：2017-11-21
Applicant: 西南石油大学
IPC: E21B17/08
CPC classification number: E21B17/08
Abstract: 本发明提供一种适用于深井、超深井的直连型油套管多级气密封结构，包括油套管本体的第一端外螺纹连接段和第二端内螺纹连接段。所述外螺纹连接段由外侧向中间依次设置有端面台肩、外锥面、第一级柱面、外螺纹、第二级柱面、内锥面，所述内螺纹连接段依次设置有止扭矩逆向台肩、内锥面、内球面、内螺纹、柱面、外锥面；油套管连接时，外锥面与内锥面、第一级柱面与内球面过盈配合形成第一级复合密封结构，第二级柱面与柱面、内锥面与外锥面过盈配合形成第二级复合密封结构。本发明具有多级复合密封结构，具有良好的密封性能，在油套管一端密封失效时另一端也可以起到有效的密封作用，大大提高了密封的可靠性及稳定性，提高了密封使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760763A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910157943.8
申请日：2019-03-02
Applicant: 西南石油大学
IPC: B62D61/10 , B60G17/015 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种检测修复机器人，主要由驱动机构、支架、连接机构和微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两条伸缩腿通过支架连接，支架内焊接有丝杆螺母，可与伸缩腿上的丝杆配合，完成伸缩腿的升降动作；该机器人包括至少三个驱动机构，相邻两个驱动机构由连接机构连接；微感应单元安装在机器人前端；驱动电机通过锥齿轮传动驱动麦克纳姆轮移动可以有效减小电机的横向安放空间。驱动装置、连接机构、微感应单元均连接在控制系统上。本发明的优点在于：可以通过携带检测装置和修复装置完成对石油化工厂的巡检和修复任务，可完成在管道外侧的各个方向的移动，增加对石油化工厂的巡检完整度。
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公开(公告)号：CN109533055A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811232245.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 西南石油大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种调平搬运机器人，主要由驱动机构、放置机构、微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动机构侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动；放置机构通过旋转轴安装在底盘侧板上，放置机构可以通过调平电机调整角度保持水平；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在控制系统上。本发明可以稳定爬行楼梯，使放置机构保持水平状态可以避免货物因为倾斜而掉落等问题。
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公开(公告)号：CN109484789A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811231158.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 西南石油大学
Abstract: 本发明提供了一种快速高效的智能仓库机器人，主要由驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头和上位机系统组成；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手依次连接；驱动装置、旋转装置、升降装置，机械手、UWB定位模块、摄像头均连接在上位机系统上。驱动装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使机器人在完成一个点的装卸工作后，快速移动到下一个工作点。本发明可以通过UWB定位模块快速精准的到达指定点，机械手可以顺着滑轨左右移动，使机器人停在一个点就可以完成多次装卸工作这，样的方式节既节省了机器人整体移动的时间，也可以减少机器人在整体移动过程中带来的定位误差。
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公开(公告)号：CN109015703A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811237394.7
申请日：2018-10-23
Applicant: 西南石油大学
CPC classification number: B25J11/008 , B25J5/007
Abstract: 本发明提供了一种自行车整理机器人，主要由底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块、超声波模块和上位机系统组成；底盘装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；底盘装置、升降装置、搬运装置依次连接；底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块和超声波模块均连接在上位机系统上。底盘装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使整个机器人全方位移动，底盘上的减震机构可以使机器人在路面不平整的情况下也能保证平稳移动。本发明可以根据不同型号的自行车车型调整搬运装置的的结构形态，可对多种不同型号的自行车进行搬运整理。
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公开(公告)号：CN209005156U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821676154.2
申请日：2018-10-16
Applicant: 西南石油大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本实用新型提供了一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，主要由底盘、机械手、放置篮、机械手抬升装置、放置篮抬升装置、摄像头、驱动装置和上位机系统组成；其中机械手部分包括气缸、滑轨、旋转电机、结构片；底盘由三个电机独立驱动三个全向轮；机械手抬升装置和放置篮抬升装置都安装在底盘上方；放置篮和机械手分别安装在不同的滑杆滑块上；摄像头、驱动装置、抬升装置、旋转电机、气缸均连接在上位机系统，驱动装置则安装在底盘上。本实用新型可实现对篮球的自动拾取和放置，将篮球放在指定的回收框内，帮助篮球运动员在训练中节省体力和时间，双机械手的结构可以提高拾取效率。
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