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公开(公告)号：CN105882746B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610368765.X
申请日：2016-05-27
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种双驱六轮小车及其转向控制方法，包括车架本体、行动轮组Ⅰ、行动轮组Ⅱ、驱动装置及传送装置，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ分布在车架本体两侧；所述行动轮组Ⅰ由三个车轮Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组成，所述行动轮组Ⅱ由三个车轮Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ组成，所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ同轴连接并由一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅳ与车轮Ⅴ同轴连接并由另一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅲ通过传送装置与车轮Ⅰ、Ⅱ的驱动装置相连接，所述车轮Ⅵ通过另一组传送装置与车轮Ⅳ、Ⅴ的驱动装置相连接；通过控制行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ的转向，实现小车换向。该小车结构简单，体积小、重量轻、能耗低，有效解决了左右同轴转弯困难的问题，可广泛适用于工作在特殊环境中的设备。
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公开(公告)号：CN105620274B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610202992.5
申请日：2016-03-31
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧；本发明克服了现有技术中的不足，通过减小车轮之间的宽度，提供了一种结构简洁可靠、紧凑、轻便的电机出轴结构，实现了在越障过程中对电机和减速箱的有效保护，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
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公开(公告)号：CN105667620A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610199959.1
申请日：2016-03-31
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种左右同相位不同相位区间的四轮小车，包括车体、设置在车体上的驱动系统及用于控制驱动系统行走的控制系统，所述驱动系统主要由行走装置及驱动源组成，所述行走装置为一对全轮及一对缺口轮，所述缺口轮的外圆直径与全轮的外圆直径相同，所述全轮位于车体两侧的一条对角线上，所述缺口轮位于车体两侧的另一条对角线上，所述车体左右两侧的全轮与缺口轮通过连接轴对应连接成两组，各组通过驱动源分别驱动；该小车可分别实现正、反向前及左、右拐弯，具有转弯性能好、体积小、重量轻、控制简单，越障能力强的特点，结构简单易于实现，可广泛用于各种环境中。
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公开(公告)号：CN105620274A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610202992.5
申请日：2016-03-31
申请人： 西南大学
CPC分类号： B60K7/0007 , B60K17/043
摘要： 本发明公开了一种电机出轴结构，包括轮子、电机及联轴器，还包括电机筒及弹性装置，所述联轴器为法兰联轴器，所述电机与法兰联轴器相连并设置在电机筒内，所述轮子通过轴承设置在电机筒上，所述法兰联轴器通过弹性装置与轮子相连接，所述轮子位于法兰联轴器内侧；本发明克服了现有技术中的不足，通过减小车轮之间的宽度，提供了一种结构简洁可靠、紧凑、轻便的电机出轴结构，实现了在越障过程中对电机和减速箱的有效保护，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
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公开(公告)号：CN105966492B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610368782.3
申请日：2016-05-27
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法，包括小车本体及若干个设置在小车本体上的圆轮，所述圆轮为偶数个且至少为四个，所述圆轮两两通过驱动部件对称设置在小车本体两侧；各所述圆轮上均匀分布有若干段大摩擦力圆弧段，相互对称设置的两个圆轮上的大摩擦力圆弧段互补并可形成一个整圆，位于小车本体同一侧圆轮上的大摩擦力圆弧段相位相同；利用小车本体两侧圆轮所产生的摩擦力不同以及小车本体在变速时车身会有偏斜现象，实现小车转向。该驱动小车整体结构简洁可靠，具有效率高、地表适应性好、越障能力强的特点，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
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公开(公告)号：CN105966492A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610368782.3
申请日：2016-05-27
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法，包括小车本体及若干个设置在小车本体上的圆轮，所述圆轮为偶数个且至少为四个，所述圆轮两两通过驱动部件对称设置在小车本体两侧；各所述圆轮上均匀分布有若干段大摩擦力圆弧段，相互对称设置的两个圆轮上的大摩擦力圆弧段互补并可形成一个整圆，位于小车本体同一侧圆轮上的大摩擦力圆弧段相位相同；利用小车本体两侧圆轮所产生的摩擦力不同以及小车本体在变速时车身会有偏斜现象，实现小车转向。该驱动小车整体结构简洁可靠，具有效率高、地表适应性好、越障能力强的特点，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。
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公开(公告)号：CN106428283B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611092783.6
申请日：2016-11-30
申请人： 西南大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种内墙角攀爬机器人，其包括对称设置在机身两侧的行动轮，驱动装置输出连接有传动装置，传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有朝向阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以加速度向上攀爬；当摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降。本方案解决了现有技术中爬墙机器人需要复杂吸附技术的问题。
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公开(公告)号：CN105667620B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201610199959.1
申请日：2016-03-31
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种左右同相位不同相位区间的四轮小车，包括车体、设置在车体上的驱动系统及用于控制驱动系统行走的控制系统，所述驱动系统主要由行走装置及驱动源组成，所述行走装置为一对全轮及一对缺口轮，所述缺口轮的外圆直径与全轮的外圆直径相同，所述全轮位于车体两侧的一条对角线上，所述缺口轮位于车体两侧的另一条对角线上，所述车体左右两侧的全轮与缺口轮通过连接轴对应连接成两组，各组通过驱动源分别驱动；该小车可分别实现正、反向前及左、右拐弯，具有转弯性能好、体积小、重量轻、控制简单，越障能力强的特点，结构简单易于实现，可广泛用于各种环境中。
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公开(公告)号：CN106428283A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611092783.6
申请日：2016-11-30
申请人： 西南大学
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种内墙角攀爬机器人，其包括对称设置在机身两侧的行动轮，驱动装置输出连接有传动装置，传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有朝向阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以加速度向上攀爬；当摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降。本方案解决了现有技术中爬墙机器人需要复杂吸附技术的问题。
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公开(公告)号：CN105882746A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610368765.X
申请日：2016-05-27
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种双驱六轮小车及其转向控制方法，包括车架本体、行动轮组Ⅰ、行动轮组Ⅱ、驱动装置及传送装置，所述行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ分布在车架本体两侧；所述行动轮组Ⅰ由三个车轮Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组成，所述行动轮组Ⅱ由三个车轮Ⅳ、Ⅴ及Ⅵ组成，所述车轮Ⅰ与车轮Ⅱ同轴连接并由一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅳ与车轮Ⅴ同轴连接并由另一组驱动装置驱动，所述车轮Ⅲ通过传送装置与车轮Ⅰ、Ⅱ的驱动装置相连接，所述车轮Ⅵ通过另一组传送装置与车轮Ⅳ、Ⅴ的驱动装置相连接；通过控制行动轮组Ⅰ与行动轮组Ⅱ的转向，实现小车换向。该小车结构简单，体积小、重量轻、能耗低，有效解决了左右同轴转弯困难的问题，可广泛适用于工作在特殊环境中的设备。
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