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公开(公告)号：CN110244731A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910530460.8
申请日：2019-06-19
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法，属于智能车辆控制技术领域。具体为：(1)虚拟轨道列车主控制器通过头车和尾车摄像头读取虚拟轨道信息，并判断车辆是否脱离轨迹；(2)根据车辆相对于轨道的偏移量，计算为使车辆循迹运行所需的头车和尾车各轴车轮转向角；(3)由车辆尺寸参数和头车及尾车的各轴转向角，确定头车和尾车的转弯半径和速度瞬心，并计算得到中间车的速度瞬心；(4)由车辆尺寸参数和头车和尾车的转弯半径以及中间车的速度瞬心，计算得到中间车各轴车轮转向角；(5)虚拟轨道列车循迹控制器根据各轴车轮目标转向角控制各转向电机，实现车辆循迹运行。
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公开(公告)号：CN110244731B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910530460.8
申请日：2019-06-19
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法，属于智能车辆控制技术领域。具体为：(1)虚拟轨道列车主控制器通过头车和尾车摄像头读取虚拟轨道信息，并判断车辆是否脱离轨迹；(2)根据车辆相对于轨道的偏移量，计算为使车辆循迹运行所需的头车和尾车各轴车轮转向角；(3)由车辆尺寸参数和头车及尾车的各轴转向角，确定头车和尾车的转弯半径和速度瞬心，并计算得到中间车的速度瞬心；(4)由车辆尺寸参数和头车和尾车的转弯半径以及中间车的速度瞬心，计算得到中间车各轴车轮转向角；(5)虚拟轨道列车循迹控制器根据各轴车轮目标转向角控制各转向电机，实现车辆循迹运行。
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公开(公告)号：CN110239579B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910530457.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种虚拟轨道列车转向轮偏转角的测量方法，属于多轴转向车辆控制技术领域。一、构建悬架横臂物理结构：悬架横臂的一端通过球铰D与转向节连接，另一端通过位于同一水平面内的球铰A与车架连接；悬架横臂的前方设有直线位移传感器，二、构建直线位移传感器物理结构：直线位移传感器为两端带球铰活塞结构，其活塞杆的一端通过球铰B与所述车架连接,活塞缸的一端通过球铰C与转向节连接；三、构建车架与转向节之间物理结构：所述车架、直线位移传感器、转向节和悬架横臂构成一个平面四边形，四、测量直线位移传感器同步伸缩移动，实时测量球铰B中心和球铰C中心之间的距离。
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公开(公告)号：CN110239579A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910530457.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种虚拟轨道列车转向轮偏转角的测量方法，属于多轴转向车辆控制技术领域。一、构建悬架横臂物理结构：悬架横臂的一端通过球铰D与转向节连接，另一端通过位于同一水平面内的球铰A与车架连接；悬架横臂的前方设有直线位移传感器，二、构建直线位移传感器物理结构：直线位移传感器为两端带球铰活塞结构，其活塞杆的一端通过球铰B与所述车架连接,活塞缸的一端通过球铰C与转向节连接；三、构建车架与转向节之间物理结构：所述车架、直线位移传感器、转向节和悬架横臂构成一个平面四边形，四、测量直线位移传感器同步伸缩移动，实时测量球铰B中心和球铰C中心之间的距离。
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公开(公告)号：CN110186699A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910534768.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种线控转向系统实验装置，属于车辆实验技术领域。一种线控转向系统实验装置，包括：支架、悬架组件以及控制系统；支架的顶部设有顶梁；悬架组件包括车架以及位于车架两侧的车轮，车架分别通过减震组件与车轮连接，车架还通过线控转向系统与车轮连接；减震组件的顶部通过加压组件与顶梁连接；控制系统分别与线控转向系统和加压组件通信连接。本发明可以模拟车辆曲线行驶时左、右车轮间的载荷转移、满载工况下静态转向试验、行驶工况下的扫频转向试验以及不同胎-地附着条件下的转向试验、重载车辆线控转向系统关键零部件的性能实验等，可满足重载无人驾驶车辆线控转向系统在转向机构和作动控制系统在研制过程的试验需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209802682U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920937237.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 西南交通大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本实用新型公开了一种线控转向系统实验装置，属于车辆实验技术领域。一种线控转向系统实验装置，包括：支架、悬架组件以及控制系统；支架的顶部设有顶梁；悬架组件包括车架以及位于车架两侧的车轮，车架分别通过减震组件与车轮连接，车架还通过线控转向系统与车轮连接；减震组件的顶部通过加压组件与顶梁连接；控制系统分别与线控转向系统和加压组件通信连接。本实用新型可以模拟车辆曲线行驶时左、右车轮间的载荷转移、满载工况下静态转向试验、行驶工况下的扫频转向试验以及不同胎-地附着条件下的转向试验、重载车辆线控转向系统关键零部件的性能实验等，可满足重载无人驾驶车辆线控转向系统在转向机构和作动控制系统在研制过程的试验需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111546907B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010439539.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供了一种四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮速分配方法，属于轮式车辆的牵引控制技术领域。建立车辆侧向动力学连续模型和四轮转向轮毂电机驱动车辆的离散侧向动力学模型；通过计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的最优转角控制量；计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的侧向运动状态预测值：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的纵向速度预测值：计算车辆坐标系中的轮心速度：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮速度偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮胎侧偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮参考转速；计算车轮作纯滚动时的转速预测值等步骤，即可获得四轮转向轮毂电机驱动车辆的每个车轮的转速的预测值，最终实现对车辆的轨迹控制。
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公开(公告)号：CN111547111B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010439538.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供了一种虚拟轨道列车的自主导向控制方法，属于虚拟轨道列车运行控制技术领域。首先将以三节编组的虚拟轨道列车离散为相互独立的M节车辆，建立自导向虚拟轨道列车解耦动力学模型；建立虚拟轨道列车各节车辆的离散侧向动力学模型；计算自导向虚拟轨道列车的首车转向控制量；计算虚拟轨道列车编组中各节车辆的侧向状态预测值；计算虚拟轨道列车首车后面编号“i”大于1的车辆的转向控制量；计算自导向虚拟轨道列车的各节车辆的纵向参考速度等步骤。即可获得全轮驱动全轮转向的虚拟轨道列车实现自主导向运行所需要的每个轮毂电机驱动控制器和转向作动控制器所需要的控制输入量。本发明可通过应用Matlab软件计算完成。
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公开(公告)号：CN111546907A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010439539.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供了一种四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮速分配方法，属于轮式车辆的牵引控制技术领域。建立车辆侧向动力学连续模型和四轮转向轮毂电机驱动车辆的离散侧向动力学模型；通过计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的最优转角控制量；计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的侧向运动状态预测值：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的纵向速度预测值：计算车辆坐标系中的轮心速度：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮速度偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的轮胎侧偏角：计算四轮转向轮毂电机驱动车辆的车轮参考转速；计算车轮作纯滚动时的转速预测值等步骤，即可获得四轮转向轮毂电机驱动车辆的每个车轮的转速的预测值，最终实现对车辆的轨迹控制。
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公开(公告)号：CN111547111A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010439538.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供了一种虚拟轨道列车的自主导向控制方法，属于虚拟轨道列车运行控制技术领域。首先将以三节编组的虚拟轨道列车离散为相互独立的M节车辆，建立自导向虚拟轨道列车解耦动力学模型；建立虚拟轨道列车各节车辆的离散侧向动力学模型；计算自导向虚拟轨道列车的首车转向控制量；计算虚拟轨道列车编组中各节车辆的侧向状态预测值；计算虚拟轨道列车首车后面编号“i”大于1的车辆的转向控制量；计算自导向虚拟轨道列车的各节车辆的纵向参考速度等步骤。即可获得全轮驱动全轮转向的虚拟轨道列车实现自主导向运行所需要的每个轮毂电机驱动控制器和转向作动控制器所需要的控制输入量。本发明可通过应用Matlab软件计算完成。
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