公开(公告)号：CN110244731A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910530460.8

申请日：2019-06-19

Applicant: 西南交通大学 ,  中车长春轨道客车股份有限公司

Inventor： 陆海英 ,  杨蔡进 ,  吴冬 ,  郭璇 ,  郭艳秋 ,  张成铭 ,  曾厚铭 ,  张众华 ,  张德华 ,  徐焱

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法，属于智能车辆控制技术领域。具体为：(1)虚拟轨道列车主控制器通过头车和尾车摄像头读取虚拟轨道信息，并判断车辆是否脱离轨迹；(2)根据车辆相对于轨道的偏移量，计算为使车辆循迹运行所需的头车和尾车各轴车轮转向角；(3)由车辆尺寸参数和头车及尾车的各轴转向角，确定头车和尾车的转弯半径和速度瞬心，并计算得到中间车的速度瞬心；(4)由车辆尺寸参数和头车和尾车的转弯半径以及中间车的速度瞬心，计算得到中间车各轴车轮转向角；(5)虚拟轨道列车循迹控制器根据各轴车轮目标转向角控制各转向电机，实现车辆循迹运行。

公开(公告)号：CN110244731B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201910530460.8

申请日：2019-06-19

Applicant: 西南交通大学 ,  中车长春轨道客车股份有限公司

Inventor： 陆海英 ,  杨蔡进 ,  吴冬 ,  郭璇 ,  郭艳秋 ,  张成铭 ,  曾厚铭 ,  张众华 ,  张德华 ,  徐焱

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法，属于智能车辆控制技术领域。具体为：(1)虚拟轨道列车主控制器通过头车和尾车摄像头读取虚拟轨道信息，并判断车辆是否脱离轨迹；(2)根据车辆相对于轨道的偏移量，计算为使车辆循迹运行所需的头车和尾车各轴车轮转向角；(3)由车辆尺寸参数和头车及尾车的各轴转向角，确定头车和尾车的转弯半径和速度瞬心，并计算得到中间车的速度瞬心；(4)由车辆尺寸参数和头车和尾车的转弯半径以及中间车的速度瞬心，计算得到中间车各轴车轮转向角；(5)虚拟轨道列车循迹控制器根据各轴车轮目标转向角控制各转向电机，实现车辆循迹运行。