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公开(公告)号：CN115993839A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211557946.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种通信受限状况下多无人机协同对地搜索在线规划方法，针对间断通讯的限制，采用Voronoi图划分方法用以解决在复杂场景下搜索过程中无人机保持在一个区域内的问题；利用基于Voronoi图的分布式模型预测控制框架，解决无人机在通信间断可用时的数据交互与控制优化问题；针对无人机搜索任务特点，采用注意力机制对蚁群算法进行改进，提升蚁群算法在搜索时的搜索效率，同时增加搜索因子，加强无人机对未搜索区域的搜索效能，加速算法收敛。本发明方法针对复杂情况下的无人机协同对地搜索场景，利用基于分布式模型预测控制与注意力机制的蚁群算法解决多约束条件下的无人机协同在线对地搜索规划控制问题。
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公开(公告)号：CN115204286A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210810491.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟环境中基于深度学习的目标战术意图在线识别方法，包括：步骤1：获取模拟环境中的实时战场信息，战场信息包括己方和对抗方的双方态势特征信息以及传感器状态信息；步骤2：对战场信息进行多种归一化处理，将多种归一化处理后的战场信息输入至训练完成的目标战术意图识别模型，得到目标战术意图的识别结果。本发明的模拟环境中基于深度学习的目标战术意图在线识别方法，针对难以根据现有态势信息从任务层面对目标意图进行识别的问题，提出目标战术行为意图识别这一概念，基于空战对抗角度去识别目标战术行为，其结果更具实际意义，相比于传统任务意图，战术意图特征更为明显，其识别结果更具可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN117874994A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311500626.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , F42B15/01 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种通信时延和拓扑结构变化条件下的多弹三维协同制导方法，包括：根据导弹‑目标三维相对运动模型得到三维制导系统状态方程；根据该方程，针对视线方向通过设计含有通信时延和拓扑结构变换的一致性协议使导弹剩余飞行时间一致化来设计导弹视线方向的制导律；针对视线法向通过设计分段非奇异滑模面，利用超螺旋滑模趋近律实现角度约束来设计导弹视线法向的制导律，包括视线法向俯仰和视线法向侧偏的制导律；基于设定的制导参数值和得到的制导律进行多弹三维协同制导得到制导结果。本发明提出了一种存在通信时延和拓扑结构变换的情况下，同时满足角度约束和时间约束的三维多导弹协同制导律，能够实现空战模拟下对目标的有效打击。
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公开(公告)号：CN117555233A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311503780.7
申请日：2023-11-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于协同奖励机制与MATD3的双机协同空战机动决策方法，包括：对二对二双机编队空战对抗环境进行建模；对建模的二对二双机编队空战对抗环境的特点与作战目的进行分析，设计基于协同奖励机制的奖励函数；结合建模的二对二双机编队空战对抗环境的空间状态信息、动作状态信息，以及基于协同奖励机制的奖励函数，建立基于协同奖励机制与MATD3的双无人机协同机动决策算法；基于协同奖励机制与MATD3的双无人机协同机动决策算法输出决策结果。本发明为双无人机编队进行战术机动决策提供了一种合理可行的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115759754A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211558290.2
申请日：2022-12-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06Q10/067
Abstract: 本发明公开了基于动态博弈变权的超视距空战模拟目标威胁评估方法，包括：根据超视距空战的威胁评估模型和当前时刻的态势信息，确定每个目标针对各指标的威胁值；指标包括空战态势、空战意图、空战事件和空战能力；空战态势包括多个态势属性；利用所有目标的态势属性的威胁值构建多目标态势威胁矩阵，基于熵权法得到态势属性基础权重向量；得到态势属性变权重矩阵；得到各目标的综合态势威胁值构建多目标多指标威胁矩阵，对其通过求解灰色关联深度及基于极大熵模型求解客观指标权重向量；结合主观指标权重向量，建立博弈收益模型并求解最优指标权重向量，对其基于GRA‑TOPSIS方法评估各目标的威胁大小，得到各目标的威胁大小排序结果。
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公开(公告)号：CN118350277A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410500144.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/241 , G06N3/092 , G06Q50/26 , G06F111/08 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟环境中基于战术意图的自主空战行为生成方法，包括：将战术意图归纳为逃逸、攻击和防御并建立对应的奖励模型；建立状态空间和动作空间；搭建用于实现预设的Dueling‑Noisy‑Muti‑step DQN算法的决策网络模型，并设置Q函数及损失函数；建立仿真对抗环境，针对每种意图的奖励模型，将决策网络模型用于载机与仿真对抗环境的实时交互以产生样本，基于产生的样本得到Q函数值并计算损失函数值，实现决策网络模型的更新，重复交互至决策网络模型的更新过程直至达到训练的最大回合数，得到该意图下的行为决策网络模型；基于当前待决策的状态信息确定载机意图，选择对应的行为决策网络模型得到动作决策结果。本发明能为智能空战辅助决策提供战术支撑。
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公开(公告)号：CN117590859A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311496761.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种模拟环境中空空导弹自适应快速滑模制导方法，包括：在视线坐标系下建立导弹目标相对运动模型，并根据导弹目标相对运动模型建立导弹三维制导模型；基于导弹三维制导模型，分别设计视线法向俯仰制导律及视线法向偏航制导律；利用预先训练好的第一径向基函数RBF神经网络对视线法向俯仰制导律中的待估参数进行估计后，将得到的第一估计值代入视线法向俯仰制导律，并利用第二径向基函数RBF神经网络对视线法向偏航制导律中的待估参数进行估计，将得到的第二估计值代入视线法向偏航制导律，得到带角度约束的固定时间非奇异快速终端滑模制导律。本发明在避免奇异性的同时提高了系统的收敛速度，且使得系统的收敛时间上界可设定。
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公开(公告)号：CN117270572A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311507031.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于分层牵制控制理论的无人机集群蜂拥控制方法，包括：将无人机集群划分为连通的无人机子集群；计算子集群中每个无人机的影响力度值，根据所有影响度值选出初始信息无人机，除初始信息无人机外其他无人机作为普通无人机；初始信息无人机接收虚拟领导者对其施加的速度位置反馈并根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机作为中间信息无人机，根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机更新为中间信息无人机，执行上述中间信息无人机的通信过程。本发明适用于大规模无人机集群蜂拥控制。
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公开(公告)号：CN116934114A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310876879.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种面向混合动作空间的模拟空战智能决策方法及装置，通过分立的两个策略网络解决离散的导弹发射决策动作和连续的机动决策动作引起的混合动作空间问题，同时迭代离散策略网络与连续策略网络以获得最优空战决策网络。将获取的智能体的当前状态输入最终空战决策网络，以使最终空战决策网络输出奖励最高的执行策略；本发明将导弹是否击中目标这一客观现象作为评价体系，并在建模过程中将发射导弹决策与机动决策进行联合建模，并引入脱靶量作为奖励函数的影响因素。按照奖励最高的执行策略执行空战任务，从而完成从通过机动决策进行态势占位到发射导弹决策引导导弹击毁目标的完整空战任务。
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