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公开(公告)号：CN109005891A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D45/006 , B25J15/0019
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN114354122A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210070060.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供一种果实‑刚性面水平碰撞数据采集仪，其特征在于：弹射管固定在支座；弹射管开设有由前端的大直径通孔和后端的小直径通孔构成的轴向二阶通孔；弹射杆穿过二阶通孔，弹簧的一端顶抵在弹射杆前端的凸垣上，另一端顶抵在大直径通孔的底面上；固定架弹射口固定端插入大直径通孔中，固定架弹射口固定端与弹射杆的前端接触；固定架的固定架果实固定端插入果实；数码相机固定在相机支架上，数码相机与数据采集卡相接通；刚性面和安装在刚性面上的力传感器安装在支撑板上，刚性面朝向固定架，力传感器与数据采集卡相接通；直尺固定在支撑板上，直尺从支撑板向固定架方向延伸；数据采集卡与上位机相连接。本发明操作简单、效率较高。
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公开(公告)号：CN119836906A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510282050.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 杨凌天河机械制造有限公司 , 西北农林科技大学 , 杨凌绿野千仓农业科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于移栽机的鸭嘴移植装置，包括拉线组件、移栽装置传动组件和鸭嘴移植器组件，鸭嘴移植器组件安装于安装座四，拉线组件的转动轴二安装于侧板和基板。本发明简单实用，通过摆动臂一的摆动对鸭嘴移植装置进行运动补偿，避免移栽穴孔过大，具有良好的运行稳定性，还可以通过调整安装座三在摆动臂二的长条孔中的位置，调整鸭嘴运动轨迹，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN119076394A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411139012.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 西安中科微光软件科技有限公司 , 西北农林科技大学
Abstract: 本申请公开了一种小型智能化苹果分选机，包括气洗系统、软包滚筒输果系统、图像识别系统、劣果剔除系统、轨道式分选与下果收集系统、动力源和控制箱，所述气洗系统设于整机的右侧；所述软包滚筒输果系统设于气洗系统的左侧；所述图像识别系统设于软包滚筒输果系统的上方，劣果剔除系统设于软包滚筒输果系统左侧，轨道式分选与下果收集系统的右侧与劣果剔除系统连接，动力源设于软包滚筒输果系统上果机架下方，控制箱设于图像识别系统暗箱上。本申请实现了果园园头苹果果实劣果筛选、劣果剔除以及大小分选，同时整机集成了科学的防损减损技术，填补了小型智能化苹果分选机在果园园头分选领域的空白。
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公开(公告)号：CN118458088A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410755062.7
申请日：2024-06-12
Applicant: 西北农林科技大学 , 杨凌绿野千仓农业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种便捷式猕猴桃快食储运箱，包括猕猴桃快食储运箱箱体与猕猴桃电子雾化催熟器，所述猕猴桃电子雾化催熟器置于猕猴桃快食储运箱箱体内部快食储运箱隔板正中间；本发明结构操作简单、加工成本低、体积较小，催熟精度高，是一款针对电商储运领域的便捷式猕猴桃催熟设备；可以通过调节雾化催熟器电路板程序控制超声波雾化片的工作时长来精准控制雾化释放催熟剂的剂量，实现不同成熟度、不同品种的果品在同一次作业时同时达到即食状态以及相同成熟度、相同品种的果品在同一次作业时依次达到即食状态目的，极大的扩大了适用范围，还便于购买者能够在不同时间去食用被催熟果品，极大提高了消费体验；且能多次重复使用，减少资源浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109005891B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811107507.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本发明主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本发明单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。
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公开(公告)号：CN113758044A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111104842.8
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种由直驱电机连接的增压膨胀一体机低温制冷系统。该制冷系统包括增压膨胀一体机、储气罐、冷却器、低温换热器、冷冻室、冷藏室、智能控制阀、压力温度监测器、管道和控制系统。其中增压膨胀一体机由透平膨胀机、离心压缩机和高速直驱电机组成，采用箔片动压气体轴承支承；增压膨胀一体机的喷嘴开度和转速可连续调节，从而改变系统的循环压力和流量。该低温制冷系统具有纯冷冻、冷冻加冷藏等多个用冷模式以及快速降温模式、极低温模式等多个降温模式，可满足节能需求和不同的用冷需求；整个系统纯无油运行，换热效率高；运动部件摩擦损失小，基本无需维护；将压缩机集成在透平膨胀机上，结构十分紧凑，系统体积和重量大为减小。
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公开(公告)号：CN109792887A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910210561.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种新型长柄扁桃采收器，包括手柄、手摇装置、传动绳、拉绳、传动系统、割刀系统、果实收集装置。手摇装置包括拉手、轮轴等部件，人的主要操作部分，整个采收器工作的动力来源；传动系统包含定滑轮、固定台、传动轮等，用于连接手摇装置与割刀系统，传递动力；割刀系统包括上割刀与下割刀，这部分是该采收器的主要工作部分，两部分割刀协同工作，可同时采收同一枝条上的所有扁桃个体；果实收集装置主要包括采收器壳体、弹簧与弯轴等部件，可暂时储存采收下的扁桃。通过拉手实现采收器壳体的开合，通过轮轴的摇动提供割刀行进的动力，在割刀行进过程中实现扁桃与枝条的分离，完成扁桃采收作业。本发明操作简单，使用方便，采收效率高。
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公开(公告)号：CN109760087A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910210553.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。
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公开(公告)号：CN119769263A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510282478.6
申请日：2025-03-11
Applicant: 杨凌天河机械制造有限公司 , 西北农林科技大学 , 杨凌绿野千仓农业科技有限公司
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种丹参移栽用三行投苗转盘，属于农业机械技术领域。该装置包括投苗支架、投苗链轮组、苗杯装置、传动装置和紧定调节装置。投苗链轮组通过带方形座轴承和螺钉安装在投苗支架之间，投苗支架上围绕投苗链轮组均匀设置有一圈投苗杯，苗杯装置安装在投苗链轮组的链条上。投苗支架下方安装有传动装置，投苗链轮紧定调节装置安装在投苗支架之间。本发明通过传动装置驱动投苗链轮组转动，投苗转盘底部沿盘面均匀设置有投苗孔，苗杯通过对应的投苗孔在弹簧作用下打开投苗。该装置能够满足丹参一垄三行的栽植需求，实现交错移栽，提高种植效率和成活率，减少人工操作的误差，降低劳动强度。
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