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公开(公告)号：CN116194689A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180060683.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人(12)的谐波传动装置(1)，所述谐波传动装置包括能够由波发生器(2)在径向方向上环绕地变形的、具有外齿部(3a)的柔性环形元件(3)和具有内齿部(4a)的刚性环形元件(4)，其中柔性环形元件(3)的外齿部(3a)与刚性环形元件(4)的内齿部(4a)在至少一个啮合区域(5a，5b)上啮合，用于传递扭矩，其中波发生器(2)包括非圆形构成的轴承元件(6)，该轴承元件包括滚动体(7)、具有用于滚动体(7)的第一滚道(8a)的内环(8)和具有用于滚动体(7)的第二滚道(9a)的外环(9)，其中轴承元件(6)至少部分地轴向伸入到柔性环形元件(3)中，并且其中内环(8)与轴(16)抗扭地连接，其中轴承元件(6)构成为单列圆柱滚子轴承，其中用于滚动体(7)的第二滚道(9a)在外环(9)的内环周面上径向朝向滚动体(7)至少部分地凸形地弯拱。本发明还涉及一种机器人(12)，所述机器人包括这种谐波传动装置(1)。
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公开(公告)号：CN115335194A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180023674.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的操纵器臂(1)，该操纵器臂包括印刷电路板马达(2)和变速器(3)，印刷电路板马达(2)包括具有至少一个第一电磁线圈(5)的多层板(4)，所述至少一个第一电磁线圈包括彼此竖向叠置的扁平线圈(6，7，8，9，10，11)，扁平线圈(6，7，8，9，10，11)以串联或并联的方式电连接，两个竖向相邻的扁平线圈(6，7，8，9，10，11)在每种情况下彼此正交地偏移，使得在与多层板(4)的表面(19a，19b)垂直的横截面上，一个扁平线圈(6，7，8，9，10，11)的传导迹线部分(12)布置成在每种情况下与其他扁平线圈(6，7，8，9，10，11)的两个传导迹线部分(13)在竖向上部分重叠。本发明还涉及一种包括至少一个这种类型的操纵器臂(1)的机器人。本发明还涉及一种印刷电路板马达(2)在机器人的操纵器臂(1)中的用途。
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公开(公告)号：CN107532949B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201680022272.9
申请日：2016-03-29
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明首先涉及一种用于传递力和/或力矩的中空的机械部件，该机械部件由利用逆磁致伸缩效应测量作用力或作用力矩的装置的部件构成。此外，本发明还涉及一种包括根据本发明的中空机械部件的用于测量力和/或力矩的装置。该机械部件在轴线(01)上延伸并具有在该轴线(01)上延伸的中空腔(04)。该机械部件包括至少一个由磁致伸缩性材料制成的用于磁化的磁化区域(03)。磁化区域(03)朝向中空腔(04)。根据本发明，磁化区域(03)具有轴向中间区段(08)，在该轴向中间区段中安置磁化区域(03)与机械部件的铁磁性区域(02)径向地间隔，或者与机械部件的热传导区域(02)径向地间隔。
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公开(公告)号：CN107532949A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680022272.9
申请日：2016-03-29
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本发明首先涉及一种用于传递力和/或力矩的中空的机械部件，该机械部件由利用逆磁致伸缩效应测量作用力或作用力矩的装置的部件构成。此外，本发明还涉及一种包括根据本发明的中空机械部件的用于测量力和/或力矩的装置。该机械部件在轴线(01)上延伸并具有在该轴线(01)上延伸的中空腔(04)。该机械部件包括至少一个由磁致伸缩性材料制成的用于磁化的磁化区域(03)。磁化区域(03)朝向中空腔(04)。根据本发明，磁化区域(03)具有轴向中间区段(08)，在该轴向中间区段中安置磁化区域(03)与机械部件的铁磁性区域(02)径向地间隔，或者与机械部件的热传导区域(02)径向地间隔。
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