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公开(公告)号：CN116194689A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180060683.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人(12)的谐波传动装置(1)，所述谐波传动装置包括能够由波发生器(2)在径向方向上环绕地变形的、具有外齿部(3a)的柔性环形元件(3)和具有内齿部(4a)的刚性环形元件(4)，其中柔性环形元件(3)的外齿部(3a)与刚性环形元件(4)的内齿部(4a)在至少一个啮合区域(5a，5b)上啮合，用于传递扭矩，其中波发生器(2)包括非圆形构成的轴承元件(6)，该轴承元件包括滚动体(7)、具有用于滚动体(7)的第一滚道(8a)的内环(8)和具有用于滚动体(7)的第二滚道(9a)的外环(9)，其中轴承元件(6)至少部分地轴向伸入到柔性环形元件(3)中，并且其中内环(8)与轴(16)抗扭地连接，其中轴承元件(6)构成为单列圆柱滚子轴承，其中用于滚动体(7)的第二滚道(9a)在外环(9)的内环周面上径向朝向滚动体(7)至少部分地凸形地弯拱。本发明还涉及一种机器人(12)，所述机器人包括这种谐波传动装置(1)。
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