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公开(公告)号：CN119512175B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510089839.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立水下航行器编队控制数学模型；S2：基于水下航行器的数学模型，定义队形的跟踪误差，设计障碍李雅普诺夫函数处理视距约束；S3：在满足连通性和安全性的前提下，设计局部通信下具有LOS约束的自适应积分制导策略；S4：构建有限时间观测器，拟合模型中的干扰变量，并使用拟合的近似值来补偿系统的控制输入；S5：基于自适应积分制导策略混合有限时间观测器设计约束编队控制器，实现局部通信下具有LOS约束的水下航行器编队控制。本发明有效提高编队控制的准确性和可靠性，增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119458386A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510060016.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于智能任务监管的机械臂动态避障方法，包括以下步骤：S1:采集位置信息集合；S2:基于机械臂的状态以及轨迹规划的要求，构建基本行为和复合行为用于零空间行为控制，并设置行为优先级作为动作信息；S3:基于机械臂的安全距离要求，设置控制障碍函数；S4:构建深度强化学习训练模型；S5:将位置信息集合与动作信息输入深度强化学习训练模型，根据设置的奖励函数获取对应的奖励，若根据所述信息得到机械臂末端与障碍物的距离小于最小安全距离，则机械臂的输入由控制障碍函数接管。本发明有效提高了机械臂在动态障碍物环境中的灵活性和适应性，并避免发生碰撞事故。
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公开(公告)号：CN117978315A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410024570.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了基于事件触发非周期控制的固定时间和指定时间同步方法，属于多层网络领域（比如互联网、无线通讯网、物联网、云计算网络、社交网），本发明以层间耦合的多层动态网络为研究对象，针对固定时间和指定时间同步问题，首先，在没有连续相邻通信的情况下，构造新的平均控制率和触发条件，降低通信速度和材料浪费，此外，基于事件触发非周期间歇控制策略和代数图理论，建立参数的允许取值范围，以保证在没有指定同步目标的情况下，所有节点实现固定/指定时间同步，有效的解决了同步目标未知的分析困难，最后，利用稳定性理论和比较原理，对固定/指定时间同步准则进行了综合讨论，除了规定的沉降时间外，在整个跨度内排除芝诺行为。
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公开(公告)号：CN110580089B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911021484.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种IT行业数据存储装置用安装装置及其使用方法，包括定位支架，所述定位支架的上方活动连接有活动支架，所述定位支架的内侧面连接有圆柱形结构的活动杆，所述定位支架的外侧面焊接有截面为弧形结构的安装支脚，所述安装支脚的竖直方向开设有安装螺孔；抛弃原来的直接螺栓连接的方式采用四组定位支架与活动支架之间形成的调节结构与活动杆和中空结构的固定套杆之间的伸缩结构，通过连接螺栓和定位螺孔形成的定位机构，使安装装置可以适应厚度大小不同和长度尺寸不同的硬盘，整体安装装置完整贴合在硬盘的四角处，增加安装的稳定性能，安装时不会直接与硬盘接触，减少硬盘的磨损。
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公开(公告)号：CN111791931B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010689585.8
申请日：2020-07-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机械制造的转运推车，包括底部设有行走轮的底座，底座上设有车厢，车厢的非进出料口端与底座铰接，车厢的进出料口端与底座之间设有升降机构，车厢的厢底由沿进出料口端往非进出料口端均布的若干根圆转辊组成。该用于机械制造的转运推车的结构简单，若干根圆转辊便于机械制造原料滑入车厢内部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193359A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311220815.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于非合作微分博弈的四旋翼无人机最优编队控制方法：首先，通过图论建立四旋翼无人机之间的通信关系，并建立四旋翼无人机模型和工作环境模型；其次，建立领导者跟随者编队模型，将受到感应范围约束的四旋翼无人机编队问题转化为非合作微分博弈；为避免无人机与未知障碍物碰撞，采用滚动优化思想，建立实时非合作微分博弈模型；最后，利用庞特里亚金最小值原理求解实时纳什策略，实现无人机编队，成功完成期望的编队任务。
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公开(公告)号：CN117008601A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310635680.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于领航跟随的蛇形机器人编队控制器，首先，基于简化的蛇形机器人模型对传统蜿蜒运动步态模式进行改进，进而提出了时变频率的蛇形步态曲线，结合视线引导方法设计了蛇形机器人轨迹跟踪控制器，使领航者能够以既定的期望速度跟踪期望轨迹；其次，建立了蛇形机器人编队的领航跟随误差系统，在这一框架中，蛇形机器人跟随者可以与领航者保持预设的几何位置关系，保证编队位置的快速收敛；最后通过仿真和实验，本发明与其他方法的对比结果表明所提方法控制下的蛇形机器人轨迹跟踪和编队具有良好的性能，这证实了所设计控制器的有效性与优越性。
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公开(公告)号：CN116873230A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310792001.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种小型航天器远距离追击与近距离交会一体化控制方法，属于航天工程技术领域。该方法考虑小型航天器的轨道动力学方程以及环境扰动，建立目标航天器和追踪航天器的动力学模型；设计一种非线性模型预测控制框架来实现对追踪航天器的运动控制，使得卫星在保证执行器饱和约束的情况下实现与追踪目标的交会控制；并且进一步运用模糊逻辑方法将两航天器间相对距离进行模糊化分类，利用模型预测控制加模糊逻辑调参控制器控制追踪航天器，使得航天器在远近距离时能够自动调节位置、速度和推力的权重，实现航天器远距离追击与近距离交会一体化控制。
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公开(公告)号：CN110793313B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201911327537.8
申请日：2019-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: F26B25/18
Abstract: 本发明涉及一种用于烘干机的烘干架支撑装置及使用方法，包括括支撑机构、引进机构，支撑机构安装在烘干器的烘干室的内底部，支撑机构包括支撑架，支撑架左右两侧沿开设有限位滑槽，限位滑槽内设限位滑块，限位滑块固定安装在烘干室上，支撑架上设置与其滑动配合的左、右垫板，左、右垫板上开设有支撑槽，左、右垫板与支撑架滑动配合，左垫板、右垫板内侧面向内延伸有相互配合的左、右延伸臂，左、右延伸臂上分别沿其长度方向等间隔开设若干连接孔，左延伸臂、右延伸臂经穿设其上一连接孔的螺栓连接固定，本装置烘干架移动的时候，不会和烘干机发生碰撞，支撑架上的右垫板、左垫板位置可调，能对不同尺寸的烘干架进行固定。
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公开(公告)号：CN116360265A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310342269.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于分层微分博弈的多智能体系统编队策略：首先，利用图论，建立智能体之间的通信拓扑结构，并建立智能体模型和障碍物环境模型；其次，针对未知障碍物环境，在策略层，将带有已知障碍物约束的多智能体编队问题转化为分布式微分博弈，并为博弈参与人设计成本函数，建立博弈模型；利用庞特里亚金最小值原理，分析局部纳什均衡解的存在性以及唯一性，并求解局部纳什均衡解的表达形式，给出了局部纳什均衡解全局收敛性条件；在规划层，利用基于滚动优化的二次规划模型实时修改来自策略层的局部纳什均衡解，最后形成混合编队策略；其在理论上保证了智能体成功避开未知障碍物后，混合编队策略能够收敛到局部纳什均衡解。
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