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公开(公告)号：CN116642464A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310824685.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 福州大学
IPC: G01C9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于角度的杆塔倾斜率测量方法，具体步骤包括：S1、通过固定在经纬仪上的相机拍摄杆塔正面图像；S2、基于图像处理算法，识别出所述S1拍摄图像中杆塔主材坡度；S3、通过经纬仪测量出其余角度；S4、通过所述S2识别的出的角度以及S3测量的角度，即可计算杆塔的倾斜率；本发明优点在于，提出一种基于角度测量的杆塔倾斜率测量方法，提升了杆塔倾斜测量过程的精度和安全性；结合图像处理技术得到测量算法中的主材坡度，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN116592751A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310554945.7
申请日：2023-05-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三轴传感器与海底电缆相对距离的校正系统，包括两个三轴线圈磁传感器；所述三轴线圈磁传感器均由第一探棒、第二探棒和第三探棒组成；所述第一探棒、第二探棒和第三探棒是位置探测棒，结构相同且两两垂直等距分布，两两探棒之间的夹角为90°,构成x,y和z轴；在三轴线圈磁传感器探测到海底电缆的信号后，先根据探棒感应电动势精确计算出传感器与海底电缆的垂直及水平相对距离，然后计算出传感器与海底电缆的路由偏角，最后根据路由偏角对得到的水平和垂直距离进行校正计算。本发明实现了高精度的海缆探测。
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公开(公告)号：CN114518601A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210320711.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01V3/11
Abstract: 本发明涉及种海底电缆搜索与定位装置及方法，该包括由第一探测棒、第二探测棒、第三探测棒和第四探测棒组成的锤形探测器、信号采集及控制装置和数据分析平台，第一、二、三探测棒均为位置探测棒，结构相同且依次竖向等距分布，第四探测棒横设于第三探测棒旁侧且与其成90°夹角；锤形探测器和信号采集及控制装置搭载在水下机器人上下水测量，初步探测到海缆的信号后，先根据位置探测棒感应电动势计算出锤形探测器与海缆的垂直及水平相对距离，再通过第四探测棒与第三探测棒计算出锤形探测器与海缆的路由偏角，进而确定海缆的唯一位置坐标。该装置及方法不仅能够快速、准确地确定海缆位置，而且结构简单，易于实现，对后续信号处理的要求低。
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公开(公告)号：CN109828586B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910167824.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种含有非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法，采用非线性鲁棒H∞控制模块和PID控制模块；非线性鲁棒H∞控制器主要用于抑制外界干扰并通过将系统模型参数的不确定性整定为凸胞集合的形式推导出SOS条件设计控制器以获得鲁棒H∞性能，同时通过非线性状态反馈以克服系统固有的非线性特性，使得系统在模型参数发生变化并存在外界干扰时也能稳定运行。PID控制器主要用于实现对给定无人船航向角θ*的跟踪。本发明使系统获得干扰抑制与鲁棒性能，并通过PID控制器实现无人船航向跟踪，实现了快速的高精度跟踪，同时为非线性系统的鲁棒H∞控制问题提供了解决方案具有结构精简但对复杂外界环境同样适应的特点，且将非线性鲁棒H∞控制器的设计转化SOS条件的求解问题大大降低了控制器求解难度。
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公开(公告)号：CN108549381A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810454631.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉的无人船避障装置及方法。无人船在向目标点自主航行的过程中，所述摄像头将会实时的采集河面的图像数据，对于采集到的图像数据，图像处理器不仅会进行实时的处理，还会把拍摄到的图像保存到内置储存卡中，在处理器完成对障碍物位置的确定后，将会进行避障算法的计算，计算结果为无人船方向舵应该转动的角度，并将这一信息发送给船体控制器，控制器接收到该信息后，进行及时的转向来避免碰撞。本发明能够有效、快速对目标水面障碍物进行检测，并通知无人船方向舵的转向及转角，有效的避免了无人船在航行的过程中和障碍物发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115291092B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210308014.4
申请日：2022-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/34 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种弹簧操动机构合闸弹簧储能过程机构故障判定方法，分析弹簧操动机构合闸弹簧储能过程与储能电机电流的建模的过程，首先，基于弹簧操动机构的工作原理，计算分析机构储能过程中的合闸弹簧转矩，建立其与储能轴拐臂旋转角度的数学关系式。其次，基于串励直流电动机的工作原理和工作特性，联立储能过程中合闸弹簧转矩，建立储能电机电流的数学模型。最后，在MATLAB软件对上述计算出的数学关系式以及数学模型进行仿真，得到储能电机电流的变化曲线，通过分析实际采集波形与仿真获得的模拟信号波形进行对比，提取实际波形的持续时间和幅值特征，给出诊断弹簧操动机构的某个部分存在故障的方法，为弹簧操动机构的可靠储能提供保障。
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公开(公告)号：CN113589390B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110947161.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司 , 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，该坐标定位方法使用水下机器人作为平台，水下机器人底部设置有水平的履带，水下机器人上设置有两三轴磁传感器，两三轴磁传感器分别为线圈传感器和磁通门传感器；两三轴传感器的Y轴均指向水下机器人的前进方向，前进方向由履带确定；两三轴传感器的Z轴均垂直于履带；水下机器人上设置有陀螺仪，陀螺仪用于采集水下机器人的姿态信息，并根据姿态信息修正两三轴传感器的数据至标准值；本发明将海缆产生的磁信号根据传感器的接收划分成三个区域，在每个区域中执行相应的策略，使传感器最终靠近海缆，获取海缆坐标。
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公开(公告)号：CN115291092A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210308014.4
申请日：2022-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/34 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种弹簧操动机构合闸弹簧储能过程机构故障判定方法，分析弹簧操动机构合闸弹簧储能过程与储能电机电流的建模的过程，首先，基于弹簧操动机构的工作原理，计算分析机构储能过程中的合闸弹簧转矩，建立其与储能轴拐臂旋转角度的数学关系式。其次，基于串励直流电动机的工作原理和工作特性，联立储能过程中合闸弹簧转矩，建立储能电机电流的数学模型。最后，在MATLAB软件对上述计算出的数学关系式以及数学模型进行仿真，得到储能电机电流的变化曲线，通过分析实际采集波形与仿真获得的模拟信号波形进行对比，提取实际波形的持续时间和幅值特征，给出诊断弹簧操动机构的某个部分存在故障的方法，为弹簧操动机构的可靠储能提供保障。
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公开(公告)号：CN115270491A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210944440.7
申请日：2022-08-06
Applicant: 福建华电福瑞能源发展有限公司福建分公司 , 福州大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/00 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F16/215 , G06K9/62 , G06F17/18 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了基于多元信息融合的海上风电运维平台设计方法，包括以下步骤：步骤S1：获取风电机组的特征参量历史数据，并通过专业气象设备获取相应风机组的历史气候参数与环境参数；步骤S2：分析待测风机样本的SPE、T2统计量的变化趋势，评估风电机组的健康状态；步骤S3：预测目标地区风电场的短期预测功率；步骤S4：利用分布式光纤传感器实时监测海底电缆的应变、扰动及温度参数，进一步实现海缆状态异常报警；步骤S5：结合运维成本、气象条件及设备故障损害程度信息，形成运维计划。应用本技术方案可实现缩短风机组与海底电缆故障响应时间，减少维修成本，提高运营效率。
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公开(公告)号：CN108183639B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810035364.1
申请日：2018-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机最小二乘分类调速方法，包括步骤：1）利用安装有位置传感器的同种电机，检测电机转子位置并调速，同时检测反电动势信号；2）以反电动势信号为输入，过零点信号为输出，进行最小二乘分类器的离线训练；3）利用训练好的最小二乘分类器对无刷直流电机控制系统的反电动势数据进行分类，获得过零点时刻，从而计算电机转速和换相信号，实现换相，将电机转速反馈到无刷直流电机控制系统的PID控制器中计算控制量，实现调速。本发明实现了无刷直流电机无位置传感器的控制，利用最小二乘分类器对反电动势分类，用于过零点信号估计，对非常规的反电动势过零点检测更准确。
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