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公开(公告)号：CN116642464A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310824685.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 福州大学
IPC: G01C9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于角度的杆塔倾斜率测量方法，具体步骤包括：S1、通过固定在经纬仪上的相机拍摄杆塔正面图像；S2、基于图像处理算法，识别出所述S1拍摄图像中杆塔主材坡度；S3、通过经纬仪测量出其余角度；S4、通过所述S2识别的出的角度以及S3测量的角度，即可计算杆塔的倾斜率；本发明优点在于，提出一种基于角度测量的杆塔倾斜率测量方法，提升了杆塔倾斜测量过程的精度和安全性；结合图像处理技术得到测量算法中的主材坡度，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN108549381A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810454631.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉的无人船避障装置及方法。无人船在向目标点自主航行的过程中，所述摄像头将会实时的采集河面的图像数据，对于采集到的图像数据，图像处理器不仅会进行实时的处理，还会把拍摄到的图像保存到内置储存卡中，在处理器完成对障碍物位置的确定后，将会进行避障算法的计算，计算结果为无人船方向舵应该转动的角度，并将这一信息发送给船体控制器，控制器接收到该信息后，进行及时的转向来避免碰撞。本发明能够有效、快速对目标水面障碍物进行检测，并通知无人船方向舵的转向及转角，有效的避免了无人船在航行的过程中和障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN105894776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610286750.9
申请日：2016-05-04
Applicant: 福州大学
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02 , G08C2201/50
Abstract: 本发明涉及一种可自动定位查找的家居遥控器及其控制方法，所述遥控器内设置有单片机以及与其相连的蓝牙通讯模块、声光提示模块、用于存储cod码的存储模块，所述蓝牙通讯模块用以与移动终端通信。本发明移动终端只需要安装一个应用管理软件，无需对移动终端本身进行改造。本发明系统不会指定一台移动终端，任何安装本发明应用管理软件的移动终端都可以来进行查找操作，使用方便。
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公开(公告)号：CN104022701A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410278261.X
申请日：2014-06-20
Applicant: 福州大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法。包括核岭回归内模和牛顿法的控制器；所述核岭回归内模为基于核岭回归方法所构建的高精度的直线电机非线性模型；牛顿法的控制器是通过牛顿迭代法求解核岭回归内模的逆作为控制器，将核岭回归内模的输出与电机实际速度作差，再经滤波器反馈到牛顿法控制器的输入所构成牛顿法的内模控制方法，用于实现对永磁同步直线电机速度控制。本发明有如下两个特点：第一，利用核岭回归方法来构建永磁同步直线电机的内模；第二，利用牛顿迭代法求取核岭回归内模的逆作为控制器；本发明实现了永磁同步直线电机内模速度控制系统的高跟踪精度，同时具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112987061A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110170825.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GPS和激光雷达模糊融合定位方法。在GPS信号不好或者无信号时采用激光雷达通过先验地图进行特征匹配与定位，根据惯性传感单元所测得的加速度、速度预测无人船所在位置通过扩展卡尔阿曼滤波方法分别对GPS数据与激光雷达定位数据进行处理，再根据所述滤波处理后的GPS数据与激光雷达定位数据与所述滤波前对应测量数据之间的差值以及所述传感器自身的精度通过模糊算法进行融合得到无人船最终定位，算法简单，定位效果较好，可实施性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107623470B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710888028.7
申请日：2017-09-27
Applicant: 福州大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022 , H02P6/34
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机二阶互补滑模速度控制方法。首先，建立永磁同步电机数学模型；其次，设计广义滑模面和补充滑模面，构成一对互补滑模面；然后设计二阶互补滑模控制律；最后，利用二阶互补滑模控制律，消除滑模控制中存在的抖振现象。本发明有如下两个特点：第一，利用二阶滑模控制和互补滑模控制方式的优点，综合设计二阶互补滑模控制方法；第二，设计二阶互补滑模控制律，控制量的一阶导数中含有不连续切换逻辑，控制量本身是不连续切换逻辑的积分，故而控制量是连续的；本发明实现了永磁同步电机系统的高精度调速，消除系统“抖振”，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106849797B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710228143.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双惯性永磁同步电机的电流无源控制方法。包括双惯性永磁同步电机系统和电流无源控制器；所述双惯性永磁同步电机系统为基于电机本体和负载所构建的高精度的永磁同步电机数学模型；电流无源控制器是通过将双惯性永磁同步电机系统构造成端口受控的耗散哈密顿系统（PCHD），通过互联和阻尼配置的无源控制方法设计电流环控制器，实现d轴和q轴电流的控制，进而实现对永磁同步电机的速度调节。本发明有如下两个特点：第一，将电机和负载构成的控制系统等效成电机和负载两个惯性环节；第二，利用无源控制理论设计双惯性永磁同步电机系统的电流环控制器；本发明实现了双惯性永磁同步电机系统的高精度调速，同时具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN108230479A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810149739.7
申请日：2018-02-13
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G07C1/10 , G06K9/00087 , G06K9/00288
Abstract: 本发明公开了一种高效的智能签到系统及方法，系统包括若干移动终端和数据服务器；移动终端包括登录模块、管理模块、定位模块、指纹识别模块和拍照模块；登录模块用于用户登录，用户包括管理者和签到者；管理模块用于管理者创建群组，添加或删除群组成员，设置群组的签到时间、签到区域和签到形式并发送至数据服务器，还用于签到者加入或退出群组，进行签到；签到形式包括指纹签到、照片签到和视频签到；数据服务器用于接收移动终端的签到信息，根据保存的用户信息和设置的签到时间、签到区域和签到形式对签到信息进行验证，判断签到成功或签到失败并记录。本发明避免了上班排队签到的问题，签到者通过自己手机进行签到，节约时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108181908A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810024629.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明涉及一种用于内河环境监测的无人船系统，包括无人船模块、智能码头模块和上位机，所述无人船模块设于无人船上，并通过智能码头模块与上位机相互通信，所述智能码头模块设于无人船停靠的码头处，无人船模块根据上位机中设置的航线与水质检测任务，自主完成规定路径避障巡航、水质检测，以及返航至码头，并将自身工作状态信息自主上传到智能码头模块中，智能码头模块对返航后的无人船模块进行自主充电、故障检查，同时上位机实时查询智能码头模块中无人船当前工作状态信息。与现有技术相比，本发明能够有效、快速对目标水域水质信息进行采集，无需人员操作实现无人化的水环境监测管理，节省大量人力物力的同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106984556A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710296178.9
申请日：2017-04-28
Applicant: 福州大学
CPC classification number: Y02W30/622 , B07C5/3422 , B07C5/02 , B07C5/361 , B07C5/362 , B29B17/02 , B29B2017/001 , B29B2017/0203
Abstract: 本发明涉及一种塑料瓶智能分拣系统及其工作方法，包括进料机构、碾压机构、传送机构、暗箱、图像识别系统和分拣机构；所述进料机构包括漏斗状震动进料口和斜坡导槽以引导塑料瓶有序排列；所述碾压机构为安装在斜坡导槽下部上方的滚轮；所述传送机构为黑色带式传送机；所述图像识别系统包括工业相机和工控机，所述暗箱内装有无影灯、工业相机、隔板和分拣机构，工业相机安装在暗箱内的传送带上方，工业相机周围安装无影灯；所述分拣机构包括分拣控制器、电磁阀、至少一个驱动装置和和与驱动装置对应设置的挡板，挡板设置在传送表面边缘下方，挡板下方设置隔板将暗箱分为两个区域，分拣控制器通过接口与工控机进行串口通信，并通过电磁阀控制驱动装置动作驱动挡板伸缩以实现塑料瓶的分拣。本发明能够有效、快速、准确地分拣出有颜色的塑料瓶，结构简单高效，分拣效率大大高于人工分拣，成本低廉。
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