公开(公告)号：CN116700345A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310825424.0

申请日：2023-07-06

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  李泽毅 ,  黄景丽 ,  薛文艳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法，包括：根据无人机需要形成编队并避开障碍物的目标，构建多无人机系统编队控制中每架无人机的编队目标函数和避碰避障目标函数；结合无人机的编队目标函数、避碰避障目标函数以及控制输入，构建无人机的代价函数，进而基于非合作微分博弈构建多无人机系统在障碍物环境中进行编队飞行的模型，即非合作微分博弈模型；最小化无人机的成本函数，求解最优控制策略的纳什均衡解。该方法有利于提升无人机集群性能，增加无人机协同工作的自动化程度。

公开(公告)号：CN116866383A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310862275.5

申请日：2023-07-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  曾佳洲 ,  黄景丽 ,  薛文艳

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/104 ,  H04L9/40 ,  H04L67/52

Abstract: 本发明涉及一种基于区块链的群机器人身份认证与任务监管融合方法，包括：生成合法身份信息并写入基于区块链智能合约设计的身份认证中心，同时将合法身份信息写入机器人；各机器人私有链状态初始化，发送身份认证请求及身份信息；身份认证中心收到机器人的身份信息，进行身份认证；系统根据机器人身份认证结果管理机器人，通过身份认证的机器人加入集群；集群机器人开始执行任务并定时上传位置信息和任务执行信息至基于区块链智能合约设计的任务监管中心；任务监管中心根据机器人的位置信息和任务执行信息对机器人进行评分，并基于评分判定拜占庭机器人。该方法可以减少系统识别拜占庭机器人的时间，提高群机器人系统的拜占庭容错能力。

公开(公告)号：CN115981163A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310086217.8

申请日：2023-01-16

Applicant: 福州大学 ,  福州哲研智能科技有限公司

Inventor： 黄捷 ,  薛文艳 ,  林定慈 ,  占思远 ,  陈宇韬 ,  吴智鸿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒微分博弈的多智能体系统避碰策略方法。首先将具有通信能力有限且受外部干扰的多智能体系统避碰问题转化为分布式微分博弈问题；其次，基于人工势场法，明确的引入轨迹优化目标惩罚智能体的偏离程度；然后，将外部干扰看作最大化成本函数的虚拟玩家，求取最坏干扰下的最优避碰策略；分析局部鲁棒纳什均衡的存在性以及全局收敛性；最后，利用基于最佳成本函数的逆优化方法构建最优控制策略，采用基于非支配占优的蚁群优化算法求解最优反馈增益矩阵；该方法可以减少智能体到达目标点的时间，并且可以使避碰策略具有鲁棒性；此外，该方法采用分布式体系结构，相较于集中式体系结构，不依赖于全局状态信息，具有良好的可扩展性。

公开(公告)号：CN116107276B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202211729139.0

申请日：2022-12-30

Applicant: 福州大学 ,  福州哲研智能科技有限公司

Inventor： 黄捷 ,  薛文艳 ,  林定慈

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/087 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06F17/13 ,  G06F17/12 ,  G06Q50/40

Abstract: 本发明涉及一种基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法，包括以下步骤：步骤S1:基于仓储物流场景，利用图论，建立多自动化导引小车系统中导引小车之间的通信拓扑结构，包括博弈参与者模型和障碍物环境模型；步骤S2:利用人工势场法设计自动导引小车在博弈参与者模型中的运行成本函数;步骤S3:将受感知和通信限制的多自动化导引小车系统的物流仓储协调问题看作分布式微分博弈问题，建立分布微分博弈模型；步骤S4:利用庞特里亚金最小值原理，分析局部最优协调策略的存在性以及唯一性，并求解局部最优协调策略的表达形式，给出了从局部最优协调到全局纳什均衡的收敛条件，得到最优协调方案。本发明可以减少智能体到达目标点的时间，并且提升了自动导引小车的可扩展性。

公开(公告)号：CN117193359A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311220815.6

申请日：2023-09-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  薛文艳 ,  黄景丽 ,  王武 ,  蔡逢煌 ,  黄文超

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于非合作微分博弈的四旋翼无人机最优编队控制方法：首先，通过图论建立四旋翼无人机之间的通信关系，并建立四旋翼无人机模型和工作环境模型；其次，建立领导者跟随者编队模型，将受到感应范围约束的四旋翼无人机编队问题转化为非合作微分博弈；为避免无人机与未知障碍物碰撞，采用滚动优化思想，建立实时非合作微分博弈模型；最后，利用庞特里亚金最小值原理求解实时纳什策略，实现无人机编队，成功完成期望的编队任务。

公开(公告)号：CN116360265A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310342269.7

申请日：2023-04-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  薛文艳 ,  陈楠 ,  王武 ,  陈宇韬 ,  占思远 ,  黄景丽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于分层微分博弈的多智能体系统编队策略：首先，利用图论，建立智能体之间的通信拓扑结构，并建立智能体模型和障碍物环境模型；其次，针对未知障碍物环境，在策略层，将带有已知障碍物约束的多智能体编队问题转化为分布式微分博弈，并为博弈参与人设计成本函数，建立博弈模型；利用庞特里亚金最小值原理，分析局部纳什均衡解的存在性以及唯一性，并求解局部纳什均衡解的表达形式，给出了局部纳什均衡解全局收敛性条件；在规划层，利用基于滚动优化的二次规划模型实时修改来自策略层的局部纳什均衡解，最后形成混合编队策略；其在理论上保证了智能体成功避开未知障碍物后，混合编队策略能够收敛到局部纳什均衡解。

公开(公告)号：CN116107276A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211729139.0

申请日：2022-12-30

Applicant: 福州大学 ,  福州哲研智能科技有限公司

Inventor： 黄捷 ,  薛文艳 ,  林定慈

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/087 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06F17/13 ,  G06F17/12 ,  G06Q50/28

Abstract: 本发明涉及一种基于分布式微分博弈的物流仓储最优协调方法，包括以下步骤：步骤S1:基于仓储物流场景，利用图论，建立多自动化导引小车系统中导引小车之间的通信拓扑结构，包括博弈参与者模型和障碍物环境模型；步骤S2:利用人工势场法设计自动导引小车在博弈参与者模型中的运行成本函数;步骤S3:将受感知和通信限制的多自动化导引小车系统的物流仓储协调问题看作分布式微分博弈问题，建立分布微分博弈模型；步骤S4:利用庞特里亚金最小值原理，分析局部最优协调策略的存在性以及唯一性，并求解局部最优协调策略的表达形式，给出了从局部最优协调到全局纳什均衡的收敛条件，得到最优协调方案。本发明可以减少智能体到达目标点的时间，并且提升了自动导引小车的可扩展性。