公开(公告)号：CN116700345A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310825424.0

申请日：2023-07-06

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  李泽毅 ,  黄景丽 ,  薛文艳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法，包括：根据无人机需要形成编队并避开障碍物的目标，构建多无人机系统编队控制中每架无人机的编队目标函数和避碰避障目标函数；结合无人机的编队目标函数、避碰避障目标函数以及控制输入，构建无人机的代价函数，进而基于非合作微分博弈构建多无人机系统在障碍物环境中进行编队飞行的模型，即非合作微分博弈模型；最小化无人机的成本函数，求解最优控制策略的纳什均衡解。该方法有利于提升无人机集群性能，增加无人机协同工作的自动化程度。

公开(公告)号：CN116149363A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310074378.5

申请日：2023-01-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  李泽毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种面向多无人机系统编队队形变换的能耗优化方法，该方法首先采用改进的粒子群优化算法，通过设计无人机飞行距离以及爬升高度代价，设置合适的目标函数，在每次迭代中通过求解线性规划求出每个粒子当前位置的最优指派解，计算出粒子群在迭代过程中的适应度，最后通过粒子群适应度的对比得出该问题的优化解；在获得无人机集群队形切换最优方案后，针对无人机需要到达目标点以及避免碰撞的多任务冲突问题，引入基于零空间行为控制算法来对多任务冲突进行合理消解，保证各个无人机在驶向目标点时避免发生碰撞。该方法不仅可以优化多无人机系统编队队形变换的能耗，而且可以确保飞行过程中无人机能无碰的到达目标点，保证编队飞行的安全。