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公开(公告)号：CN113537782B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110813851.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06Q50/26 , G06F18/2321 , G06N3/006
Abstract: 本发明提出基于合同网的多卫星态势感知系统分布式任务规划方法，合同网包括全局规划层、紧急规划层、局部规划层；方法包括以下步骤：步骤一、全局主管卫星指定局部主管卫星；步骤二、全局主管卫星对感知任务进行招标，由局部主管卫星进行任务投标；步骤三、全局主管卫星接收投标结果后，进行感知目标集群与卫星集群之间的匹配；步骤四、局部主管卫星对感知任务进行招标，从属卫星进行投标；步骤五、局部主管卫星接收到投标结果后，将局部感知目标分配至局部卫星；步骤六、当出现突发任务，紧急任务主管卫星将突发任务分配至各局部规划层；步骤七、局部规划层将任务分配至执行任务的卫星；本发明可解决多卫星多任务且存在多突发性的任务分配问题。
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公开(公告)号：CN113467465B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110829617.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种面向机器人系统的人在回路决策建模与控制方法，包括机器人任务设计、人的决策信息选择、人的决策行为建模、人的决策任务设计、固定时间滑模自适应行为控制器设计；所述方法首先获取机器人执行任务后的输出信息值，然后通过选择机器人位置偏差信息与速度偏差信息作为人的决策信息，使用人为决策漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模，达到决策阈值后选择执行人为干预行为，设计人为决策任务，最后基于固定时间滑模控制方法设计自适应行为控制器，当机器人无法自主控制完成任务时，通过执行人为决策任务来在有限时间内完成工作任务；本发明有助于保证有限时间内完成人机复合任务，实现人机任务共融。
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公开(公告)号：CN113467465A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110829617.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种面向机器人系统的人在回路决策建模与控制方法，包括机器人任务设计、人的决策信息选择、人的决策行为建模、人的决策任务设计、固定时间滑模自适应行为控制器设计；所述方法首先获取机器人执行任务后的输出信息值，然后通过选择机器人位置偏差信息与速度偏差信息作为人的决策信息，使用人为决策漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模，达到决策阈值后选择执行人为干预行为，设计人为决策任务，最后基于固定时间滑模控制方法设计自适应行为控制器，当机器人无法自主控制完成任务时，通过执行人为决策任务来在有限时间内完成工作任务；本发明有助于保证有限时间内完成人机复合任务，实现人机任务共融。
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公开(公告)号：CN113867374A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110841286.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种基于滑模控制的四旋翼无人机参数预测和扰动的自适应轨迹跟踪控制器及其设计方法，基于四旋翼无人机的非线性力学模型，根据四旋翼无人机轨迹跟踪的姿态角目标和飞行位置目标，其利用滑模变结构控制方法得到系统的姿态控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；利用滑模变结构控制方法得到系统的位置控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；根据期望的偏航角和虚拟控制输入反解四旋翼无人机滚动角和俯仰角的期望值作为内环回路的参考输入。有效提高了无人机的轨迹跟踪效率和跟踪精度，确保了自适应轨迹跟踪控制器的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467249A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN113867374B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110841286.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 定性。本发明提出一种基于滑模控制的四旋翼无人机参数预测和扰动的自适应轨迹跟踪控制器及其设计方法，基于四旋翼无人机的非线性力学模型，根据四旋翼无人机轨迹跟踪的姿态角目标和飞行位置目标，其利用滑模变结构控制方法得到系统的姿态控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；利用滑模变结构控制方法得到系统的位置控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；根据期望的偏航角和虚拟控制输入反解四旋翼
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公开(公告)号：CN113467249B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN117008601A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310635680.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于领航跟随的蛇形机器人编队控制器，首先，基于简化的蛇形机器人模型对传统蜿蜒运动步态模式进行改进，进而提出了时变频率的蛇形步态曲线，结合视线引导方法设计了蛇形机器人轨迹跟踪控制器，使领航者能够以既定的期望速度跟踪期望轨迹；其次，建立了蛇形机器人编队的领航跟随误差系统，在这一框架中，蛇形机器人跟随者可以与领航者保持预设的几何位置关系，保证编队位置的快速收敛；最后通过仿真和实验，本发明与其他方法的对比结果表明所提方法控制下的蛇形机器人轨迹跟踪和编队具有良好的性能，这证实了所设计控制器的有效性与优越性。
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公开(公告)号：CN113537782A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110813851.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于合同网的多卫星态势感知系统分布式任务规划方法，合同网包括全局规划层、紧急规划层、局部规划层；方法包括以下步骤：步骤一、全局主管卫星指定局部主管卫星；步骤二、全局主管卫星对感知任务进行招标，由局部主管卫星进行任务投标；步骤三、全局主管卫星接收投标结果后，进行感知目标集群与卫星集群之间的匹配；步骤四、局部主管卫星对感知任务进行招标，从属卫星进行投标；步骤五、局部主管卫星接收到投标结果后，将局部感知目标分配至局部卫星；步骤六、当出现突发任务，紧急任务主管卫星将突发任务分配至各局部规划层；步骤七、局部规划层将任务分配至执行任务的卫星；本发明可解决多卫星多任务且存在多突发性的任务分配问题。
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