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公开(公告)号：CN114747362B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210294482.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种田间单垄双行除草装置，包括左支架、右支架、行间除草刀组、株间除草刀组、垄间距调节组件；所述左支架、右支架内各安装一个株间除草刀组，左支架、右支架均安装有驱动其上株间除草刀组的升降组件；所述行间除草刀组两端分别连接左支架、右支架下端；所述垄间距调节组件两端分别连接左支架、右支架用以针对田间垄间距调节左支架、右支架的间距，本装置适用于田间单垄双行除草，能针对不同垄间距进行间距调节，能通过纵向调节株间除草刀具位置，在除草工作过程中根据实际情况进行升降避苗，以减少对植株的损伤。
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公开(公告)号：CN113748753A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111157801.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种锄铲式末端执行器及其工作方法，包括机架，所述机架上竖向穿设有两转轴，分别为主动轴与从动轴，且主动轴与从动轴上分别设有啮合在一起的主动齿轮与从动齿轮，所述主动轴与从动轴上均设有传动机构，并经传动机构分别驱动下方刀轴转动，所述刀轴下端均固设有除草刀，所述刀轴均通过调节轴套与机架连接并于顶端与传动机构连接驱动，所述主动齿轮、从动齿轮与传动机构之间的转轴上均固连有限位摆板，该限位摆板外端均设有以利其经转轴转动后复位的弹簧，该弹簧外端固接在机架上，该锄铲式末端执行器结构简单，便捷高效，可能实现除草和避开植株两种不同类型的运动。
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公开(公告)号：CN115861397A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211489427.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进FPFH‑ICP的点云配准方法，包括：步骤S1:通过体素滤波对待配准的两片点云进行下采样，得到模板点云P和目标点云Q；步骤S2:通过ISS3D算法对下采样后的点云提取关键点，并引入点云重心对关键点加以约束，剔除错误点对，得到关键点集和关键点集y；步骤S3:使用改进FPFH算法分别关键点集和关键点集中的关键点构建特征描述子FPFHPi和FPFHQi；步骤S4:通过SCA‑IA算法，初步估计出两帧点云的位姿关系，获得粗匹配姿态变换矩阵，并根据该矩阵获取粗配准点云；步骤S5:使用改进的ICP算法，优化两帧点云数据，获取精确的姿态变换矩阵;步骤S6:利用精确的姿态变换矩阵,将粗配准点云转换为目标点云的坐标系下，完成精配准。本发明能够显著地提高点云配准的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114747362A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210294482.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种田间单垄双行除草装置，包括左支架、右支架、行间除草刀组、株间除草刀组、垄间距调节组件；所述左支架、右支架内各安装一个株间除草刀组，左支架、右支架均安装有驱动其上株间除草刀组的升降组件；所述行间除草刀组两端分别连接左支架、右支架下端；所述垄间距调节组件两端分别连接左支架、右支架用以针对田间垄间距调节左支架、右支架的间距，本装置适用于田间单垄双行除草，能针对不同垄间距进行间距调节，能通过纵向调节株间除草刀具位置，在除草工作过程中根据实际情况进行升降避苗，以减少对植株的损伤。
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公开(公告)号：CN114568048A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210208062.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种高地隙田间除草机器人系统及其工作方法，其中该系统包括左车架、右车架和用于连接左车架、右车架的支撑梁，所述左车架和右车架上靠近支撑梁的位置分别设有第一横向调节块和第二横向调节块，所述第一横向调节块与第二横向调节块之间穿设有第一丝杆，第一丝杆与第一横向调节块的螺纹孔螺纹连接，第一丝杆与第二横向调节块的通孔套接连接，第一丝杆端部穿过通孔与固定在第二横向调节块上的第一减速器的输出轴固定连接，本发明采用镂空钢架组合成的支架，质量较轻，设置有包括第一电机、第一丝杆和第一、第二横向调节块的横向调节装置，使除草机器人拥有较好的田垄适应性，并能通过升降轴调整高度以适应植株高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112586220B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110074076.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种棉花打顶机器人系统，包括移动车，移动车上设有机械手，机械手的执行端安装有打顶装置，打顶装置包括支架，支架上设有经电机驱动旋转的转轴，转轴上安装有绳索安装架，绳索安装架上绕设有绳索，绳索由位于中间的直段以及直段两端朝外斜扩的斜段组成。该棉花打顶机器人系统的结构简单，打顶装置能实现对棉株顶尖与侧面顶尖的打顶。
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公开(公告)号：CN112586220A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110074076.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种棉花打顶机器人系统，包括移动车，移动车上设有机械手，机械手的执行端安装有打顶装置，打顶装置包括支架，支架上设有经电机驱动旋转的转轴，转轴上安装有绳索安装架，绳索安装架上绕设有绳索，绳索由位于中间的直段以及直段两端朝外斜扩的斜段组成。该棉花打顶机器人系统的结构简单，打顶装置能实现对棉株顶尖与侧面顶尖的打顶。
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公开(公告)号：CN216437905U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122389848.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种锄铲式末端执行器，包括机架，所述机架上竖向穿设有两转轴，分别为主动轴与从动轴，且主动轴与从动轴上分别设有啮合在一起的主动齿轮与从动齿轮，所述主动轴与从动轴上均设有传动机构，并经传动机构分别驱动下方刀轴转动，所述刀轴下端均固设有除草刀，所述刀轴均通过调节轴套与机架连接并于顶端与传动机构连接驱动，所述主动齿轮、从动齿轮与传动机构之间的转轴上均固连有限位摆板，该限位摆板外端均设有以利其经转轴转动后复位的弹簧，该弹簧外端固接在机架上，该锄铲式末端执行器结构简单，便捷高效，能实现除草和避开植株两种不同类型的运动。
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公开(公告)号：CN216102374U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122629602.1
申请日：2021-10-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种轴传动式AGV小车底盘，包括车架，所述车架的前方左右两侧、后方左右两侧均经轮轴安装有车轮，左侧的两前后车轮之间、右侧的两前后车轮之间均设置有传动机构，两传动机构相互左右对称；所述传动机构均包括安装在轮轴上的第一锥齿轮，两前后第一锥齿轮之间均设有安装在车架上并经电机驱动旋转的转轴，所述转轴的前后两端均设有用以啮合对应第一锥齿轮的第二锥齿轮。能实现直行和差速转向两种不同类型的运动，其中直行可前可后，差速转向可普通转向也可原地360度转向。左右两端的传动机构由同一控制中心控制，这意味着输出力矩与时间得以同步，可以更精准地运动。采用齿轮传动以及轴传动，提高传动效率。
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公开(公告)号：CN214282295U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120149449.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种棉花打顶机器人系统，包括移动车，移动车上设有机械手，机械手的执行端安装有打顶装置，打顶装置包括支架，支架上设有经电机驱动旋转的转轴，转轴上安装有绳索安装架，绳索安装架上绕设有绳索，绳索由位于中间的直段以及直段两端朝外斜扩的斜段组成。该棉花打顶机器人系统的结构简单，打顶装置能实现对棉株顶尖与侧面顶尖的打顶。
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