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公开(公告)号：CN111941407B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010979706.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人，包括支架、回转机构、差速机构，差速机构的差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴经轴承座安装在侧板上，两俯仰轴之间设置偏转套，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，本关节结构紧凑，能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，同样的驱动力用更小的电机就能提供，能够有效减轻重量、缩小体积。
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公开(公告)号：CN112809700A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110135408.X
申请日：2021-02-01
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种田间管理移动作业机器人及其工作方法，其特征在于：田间管理移动作业机器人其中包括作为载具的移动底盘、设在移动底盘上的机械臂和设在机械臂自由端上的作业机构，所述移动底盘包括矩形盘体、设在矩形盘体下方的四个上轮杆和套在四个上轮杆体内的下轮杆，所述下轮杆的下方连接有转动轮；所述作业机构包括支架、设在支架内的电机和由电机驱动转动的绳索架，所述绳索架上连接有单根绳索。与现有技术相比，本发明能实现多行作业提高作业效率；采用冗余自由度的关节式机械臂进行作业，具有较高的灵巧度能应对复杂的工作情况；作业机构利用绳锁架带动单根绳索进行转动作业，安全隐患低，消耗功率小，使用成本低。
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公开(公告)号：CN111941407A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010979706.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人，包括支架、回转机构、差速机构，差速机构的差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴经轴承座安装在侧板上，两俯仰轴之间设置偏转套，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，本关节结构紧凑，能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，同样的驱动力用更小的电机就能提供，能够有效减轻重量、缩小体积。
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公开(公告)号：CN110774277A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911216398.1
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种蛇形臂三自由度手腕关节及运动方法，包括支架、回转电机、差速机构，支架安装在回转电机的输出轴末端,差速机构包括左右对称设置在回转机构两侧的差速电机，差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上固定安装有与锥齿轮A啮合的锥齿轮B及锥齿轮C，俯仰轴外端经与支架转动连接，两侧的俯仰轴之间设有偏转轴，偏转轴两端分别与俯仰轴转动连接，偏转轴上安装有安装轴，安装轴上套装与锥齿轮C啮合的锥齿轮D，本发关节能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，能够有效减轻重量、缩小体积，回转由电机直接驱动，控制更为简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112644226A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110087569.6
申请日：2021-01-22
Applicant: 福州大学
IPC: B60B35/10 , B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种高地隙农用移动平台及使用方法，包括折展机构、轮距调节机构、地隙调节机构、车身，车身左右两侧对称的设置有两个折展机构，折展机构经轮距调节机构连接车身，车身下侧左右两侧对称的安装有两个地隙调节机构，本平台有较好的通过性、机动性与稳定性以应对复杂恶劣农田环，可以调节轮距宽窄与地隙高低以满足不同种植行距、不同生长高度植株作业需求。
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公开(公告)号：CN112586220B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110074076.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种棉花打顶机器人系统，包括移动车，移动车上设有机械手，机械手的执行端安装有打顶装置，打顶装置包括支架，支架上设有经电机驱动旋转的转轴，转轴上安装有绳索安装架，绳索安装架上绕设有绳索，绳索由位于中间的直段以及直段两端朝外斜扩的斜段组成。该棉花打顶机器人系统的结构简单，打顶装置能实现对棉株顶尖与侧面顶尖的打顶。
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公开(公告)号：CN112586220A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110074076.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种棉花打顶机器人系统，包括移动车，移动车上设有机械手，机械手的执行端安装有打顶装置，打顶装置包括支架，支架上设有经电机驱动旋转的转轴，转轴上安装有绳索安装架，绳索安装架上绕设有绳索，绳索由位于中间的直段以及直段两端朝外斜扩的斜段组成。该棉花打顶机器人系统的结构简单，打顶装置能实现对棉株顶尖与侧面顶尖的打顶。
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