公开(公告)号：CN115861397A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211489427.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 东辉 ,  解振宁 ,  孙浩 ,  赖长兴

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明涉及一种基于改进FPFH‑ICP的点云配准方法，包括：步骤S1:通过体素滤波对待配准的两片点云进行下采样，得到模板点云P和目标点云Q；步骤S2:通过ISS3D算法对下采样后的点云提取关键点，并引入点云重心对关键点加以约束，剔除错误点对，得到关键点集和关键点集y；步骤S3:使用改进FPFH算法分别关键点集和关键点集中的关键点构建特征描述子FPFHPi和FPFHQi；步骤S4:通过SCA‑IA算法，初步估计出两帧点云的位姿关系，获得粗匹配姿态变换矩阵，并根据该矩阵获取粗配准点云；步骤S5:使用改进的ICP算法，优化两帧点云数据，获取精确的姿态变换矩阵;步骤S6:利用精确的姿态变换矩阵,将粗配准点云转换为目标点云的坐标系下，完成精配准。本发明能够显著地提高点云配准的精度和效率。

公开(公告)号：CN114568048A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210208062.6

申请日：2022-03-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 东辉 ,  赖长兴 ,  孙浩 ,  解振宁

IPC: A01B39/18 ,  A01B39/20

Abstract: 本发明涉及一种高地隙田间除草机器人系统及其工作方法，其中该系统包括左车架、右车架和用于连接左车架、右车架的支撑梁，所述左车架和右车架上靠近支撑梁的位置分别设有第一横向调节块和第二横向调节块，所述第一横向调节块与第二横向调节块之间穿设有第一丝杆，第一丝杆与第一横向调节块的螺纹孔螺纹连接，第一丝杆与第二横向调节块的通孔套接连接，第一丝杆端部穿过通孔与固定在第二横向调节块上的第一减速器的输出轴固定连接，本发明采用镂空钢架组合成的支架，质量较轻，设置有包括第一电机、第一丝杆和第一、第二横向调节块的横向调节装置，使除草机器人拥有较好的田垄适应性，并能通过升降轴调整高度以适应植株高度。