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公开(公告)号：CN109612496B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN110320910A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910586468.6
申请日：2019-07-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，该方法包括：获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。
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公开(公告)号：CN109871016A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910127261.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。
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公开(公告)号：CN109813328A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910133965.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。解决无法考虑实际交通的复杂性问题以及路径规划受采样点精度的影响的问题。
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公开(公告)号：CN109765902A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910140451.8
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN110320911A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910586493.4
申请日：2019-07-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种无人车控制方法、装置、无人车及存储介质，该方法，包括：采集包含行人肢体动作的行人图像；对所述行人图像中的行人肢体动作进行姿态识别，得到行人姿态信息；判断所述行人姿态信息所表征的动作姿态是否为预设的目标姿态；若所述行人姿态信息所表征的动作姿态是预设的目标姿态，则获取目标行人的位置信息；根据所述目标行人的位置信息确定行驶路径，并按照所述行驶路径行驶。从而实现无人车自动识别行人肢体动作，响应行人的召唤，生成行驶路径并向行人的位置行驶，使得行人可以便捷、及时的得到无人车提供的服务，提升无人车的服务质量和效率，提高用户满意度。
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公开(公告)号：CN110316186A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910586830.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本申请提供了一种车辆防碰撞预判方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括获取车辆的当前道路场景信息，根据所述当前道路场景信息，确定预判时间，根据所述预判时间，确定防碰撞策略，控制所述车辆按照所述防碰撞策略行驶，以使车辆根据当前道路场景信息能够预判与当前道路场景中的障碍物相关联障碍物的出现，提前做出规避碰撞决策，保证车辆有足够的反应时间和反应能力来避免交通事故的发生，进一步提高了自动驾驶车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN109910908A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910127249.1
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。
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公开(公告)号：CN109813328B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910133965.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：确定覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线，从所述覆盖第一长度范围的至少一条参考曲线中选取覆盖第一长度范围的目标参考曲线；从所述覆盖第一长度范围的目标参考曲线中，提取覆盖第二长度范围的待调整曲线；基于所述第二长度范围内的安全性参数对所述待调整曲线进行处理，得到调整曲线；基于所述调整曲线与目标参考曲线确定覆盖所述第一长度范围的驾驶路径。解决无法考虑实际交通的复杂性问题以及路径规划受采样点精度的影响的问题。
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