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公开(公告)号：CN109887321B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910245288.1
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明实施例提出一种无人车变道安全判别方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车变道安全判别方法包括：根据采集到的单帧数据进行单帧轨迹判别，所述单帧轨迹判别包括：判断要执行变道的目标车道上的每个障碍物相对于主车的距离是否大于安全距离；根据采集到的多帧数据进行多帧趋势判别，所述多帧趋势判别包括：判断所述目标车道上的每个障碍物相对于主车的距离是否没有减小；若所述单帧轨迹判别和所述多帧趋势判别的判别条件成立，则判定主车从当前车道变道到所述目标车道是安全的。本发明实施例通过判别连续多帧数据对应的障碍物与主车的距离的变化趋势，使无人车变道安全判别更加准确，减少了事故发生概率，提高了无人车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109612496B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN109871017A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910127401.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶参考线调用方法、装置和终端，所述方法包括：获取车辆所在的当前车道的车道信息；根据当前车道的车道信息计算当前车道的自动驾驶参考线；根据当前车道与切换车道之间的拓扑关系调取切换车道的车道信息；根据当前车道的自动驾驶参考线以及切换车道的车道信息计算切换车道的自动驾驶参考线。可以使得自动驾驶在切换道路之前计算好所有备用的切换车道的自动驾驶参考线，并有序调用切换车道的自动驾驶参考线，满足在复杂多变的路网环境下，自动驾驶车辆随周围车流的变化和环境变化自如换道的需求。
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公开(公告)号：CN109808682A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910127400.1
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种无人车停靠方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的故障信息；根据故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；根据无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。
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公开(公告)号：CN109612496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109808682B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910127400.1
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种无人车停靠方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的故障信息；根据故障信息判断是否控制所述无人车停靠，若是，则获取无人车周围的环境信息；根据无人车周围的环境信息以及所述故障信息生成停靠策略；根据停靠策略控制无人车停靠在目的区域。保证了在复杂环境下的停靠安全性。提升了乘客的安全性，也保证了交通的畅通。
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公开(公告)号：CN109828573A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910127447.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中车辆控制方法包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。本发明实施例在车辆掉头场景中采用有针对性的避让直行车流的决策方法，提高了车辆在路口掉头时的安全性和通行效率，减少事故发生概率，使车辆驾驶更加安全畅通。
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公开(公告)号：CN109739246A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910123953.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。本发明实施例能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。
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公开(公告)号：CN109808693B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910123222.5
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明实施例提出一种无人车黄灯决策方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车黄灯决策方法包括：获取路口的信号灯状态；如果所述信号灯状态为黄灯亮起，则判断缓刹车是否能使无人车在停止线前的位置停止行驶，所述缓刹车的加速度小于或等于预设的加速度阈值；若缓刹车能使无人车在停止线前的位置停止行驶，则给出缓刹车的决策。本发明实施例在黄灯亮起的时候对当时路况和车流情况做综合分析判断，针对黄灯给出合理的驾驶策略，优先考虑缓刹车，减少事故发生概率，使无人驾驶更加安全畅通。
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公开(公告)号：CN109823342B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910136622.X
申请日：2019-02-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提出一种车辆路口行车方法、装置和终端，所述方法包括：获取道路信息以及交通信号灯的状态；根据道路信息确定各路口的第一停止线和第二停止线，第一停止线为在路口的路面上实际标注的停止线，第二停止线为位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线；根据车辆的位置、第一停止线、第二停止线以及交通信号灯的状态，生成行驶决策；根据行驶决策控制车辆进行运动。有效避免了车辆在交叉路口阻塞交通，还避免与路口处其它车辆和行人发生碰撞。
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