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公开(公告)号：CN110053049B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107957719B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201610908925.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN111203885A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110889100A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911066344.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止机器人记录数据被篡改的方法和装置。该方法包括在机器人出厂用到生产线时，系统为机器人生成机器人公钥和私钥地址，将涉及机器人公钥地址的数据记录录入区块链中作为机器人的登记备案信息，以完成合法机器人节点的登记备案；采集并封装机器人在工作过程中的数据，并用机器人的私钥地址对数据进行签名后传送到存储模块，存储模块将涉及机器人公钥地址的数据与区块链中登记备案信息进行核对检查，以确认机器人节点的合法性；当检查通过时，用登记备案信息中的机器人公钥地址对数据的签名进行校核，当通过校核验证时，存储模块认为机器人上传的数据真实合法。这种方法和装置实现极高的机器人应用记录数据防篡改的安全性。
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公开(公告)号：CN106422295B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201610861599.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在本局人机对弈过程中，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，计算对弈人的下棋水平；在下一局人机对弈开始时，根据计算得到的对弈人的下棋水平，将对弈难度等级切换到与对弈人的下棋水平相匹配的等级上。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561498A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910935892.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人重复定位精度的确定方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在机器人沿多条路径中的每条路径移动到目标区域时，控制图像采集设备对机器人进行图像采集，得到机器人每次移动到目标区域时图像采集设备采集的图像，其中，目标区域设置有图像采集设备，图像采集设备用于采集移动到目标区域的机器人的图像；对图像进行分析，得到设置在机器人上的预定部件的点位信息；根据参考信息以及点位信息确定机器人的重复定位精度，其中，参考信息为基于目标区域预先设置的信息。本发明解决了相关技术中用于对机器人进行重复定位精度确定的方式难度较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109212417A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811100782.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/382
Abstract: 本申请公开了一种机器人电量的监控方法、装置及系统。该方法包括：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。通过本申请，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。
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公开(公告)号：CN108789498A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810866722.3
申请日：2018-08-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。本发明解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN106422295A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610861599.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置、机器人。其中，该方法包括：在本局人机对弈过程中，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，计算对弈人的下棋水平；在下一局人机对弈开始时，根据计算得到的对弈人的下棋水平，将对弈难度等级切换到与对弈人的下棋水平相匹配的等级上。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN105965509A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610327542.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种机器人控制系统及控制方法，其中，该系统包括：中央控制器，用于产生对机器人的控制参数；伺服电机驱动器，通过POWERLINK总线与中央控制器相连，且与机器人的电机相连，用于接收中央控制器的控制参数，并通过控制参数对电机进行控制以实现对机器人的运动控制；输入输出模块，通过POWERLINK总线与中央控制器相连，用于提供输入输出功能；扩展模块，通过TCP/IP通信协议与中央控制器相连，扩展模块中设置有独立的处理器。本发明有效解决了中央控制器资源不足的问题，保证了控制器的高效性。
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