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公开(公告)号：CN118348980A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410388370.0
申请日：2024-04-01
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本申请公开了一种多级无人艇编队任务分配方法、装置及无人艇系统，可以提高无人艇编队的任务执行效率以及任务执行可靠性。其中，多级无人艇编队任务分配方法包括：设定集群中所有无人艇中的其中一条无人艇为集群中心船；基于成员海洋测量效率、成员海洋测量能力以及第一编队规模，将所有无人艇分为多个一级编队；基于第二编队规模，将一级编队中的无人艇分为多个二级编队；根据集群中一级编队的一级编队海洋测量效率以及一级编队海洋测量能力，将海洋测量任务分割为与一级编队的数量对应的多个第一任务区；将每个第一任务区分别分割为与二级编队的数量对应的多个第二任务区。
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公开(公告)号：CN114489060B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210042657.9
申请日：2022-01-14
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于无人船技术领域，提供了一种无人船编队控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：为目标编队规划通过目标障碍区的第一避障路径；若第一避障路径规划失败，则将目标编队拆分为多个第一子编队，第一子编队的编队队形与第一子编队在目标编队中的编队队形一致；分别为每个第一子编队规划第二避障路径，其中，当第一子编队根据第一子编队对应的第二避障路径通过目标障碍区时、第一子编队的编队队形不变；若第一子编队的第二避障路径规划成功，则根据第一子编队对应的第二避障路径控制第一子编队通过目标障碍区。通过上述方法，可以在无人船编队遇到障碍时保持良好的编队队形，保证无人船编队的跟踪特性。
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公开(公告)号：CN115222814A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210623399.3
申请日：2022-06-02
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司 , 珠海云航智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例适用于救援技术领域，提供了一种救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取摄像设备采集到的目标图像；目标图像中包括救援设备和落水者；根据落水者在目标图像中的第一位置信息，计算落水者与摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离；根据第一相对角度、第一相对距离以及摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息，确定落水者在地理坐标系中的第三位置信息；根据第三位置信息和救援设备在地理坐标系中的第四位置信息计算救援设备的导引方向。采用上述方法可以提高对导引方向进行计算的精确度。
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公开(公告)号：CN113419631B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110744987.8
申请日：2021-06-30
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种编队控制方法、编队控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于接收到的眼球焦点位置，确定对应的地理坐标，其中，所述眼球焦点位置由眼动装置采集并发送；检测所述地理坐标的连线是否构成封闭区域；若所述地理坐标的连线构成封闭区域，则将处于所述封闭区域内的无人智能设备确定为一个集群。通过本申请方案，简化了编队控制的过程，丰富了编队控制的方式。
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公开(公告)号：CN111045010B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911304877.9
申请日：2019-12-17
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01S13/937 , G01S7/41
摘要： 本申请适用于环境重构技术领域，提供了一种基于船载雷达的环境重建方法，包括：获取任一周期的雷达点云数据并进行坐标转换，获得转换后的点云数据，根据转换后的点云数据建立环境地图，计算任一单回波块i时刻的点云数据与i‑1时刻的点云数据的重合度，根据重合度识别单回波块的类型并进行分离处理，并更新环境地图，根据预设方法处理环境地图中的任一回波块，获得处理后的环境地图。本申请通过获取周期的雷达点云数据并进行统一坐标转换，建立环境地图，识别点云数据中的干扰信号并分离，通过预设处理方法对回波块进行处理，并更新环境地图地图，提高了数据的准确性，能准确的进行环境重建，提高了船舶自动避障、无人驾驶的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114371697A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111492806.3
申请日：2021-12-08
申请人： 珠海云航智能技术有限公司 , 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种救生圈的控制方法、救生圈的控制装置、电子设备以及计算机存储介质，该方法包括：获取视觉传感器观测范围内的障碍物的第一概率分布以及落水者的第二概率分布；基于第一概率分布以及第二概率分布计算针对救生圈的控制指令的边缘分布；基于边缘分布求解控制指令的最优解，得到目标控制指令；基于目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援。本申请即使在测量距离较远，测量准确率较低的情况下，也可以通过计算控制指令的边缘分布，降低距离对控制指令准确性的影响，以确定控制指令的最优解，即目标控制指令，基于该目标控制指令控制救生圈对落水者进行救援，能够提高该救生圈救援的可靠性。
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公开(公告)号：CN114355879A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111425541.5
申请日：2021-11-26
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了无人船及其编队的队形保持控制方法，检测第一无人船与第二无人船之间的实际距离，以及根据实际距离和目标队形，调整第一无人船的航行方向和航行速度以使第一无人船与第二无人船保持目标队形，其中，目标队形表示第一无人船与第二无人船之间的距离在预设目标距离区间内。当无人船与编队中心通讯不佳时，可通过第一无人船与第二无人船之间的实际距离，及时调整第一无人船的航行方向和航行速度，从而使第一无人船与第二无人船保持目标队形。
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公开(公告)号：CN110443454B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910599534.3
申请日：2019-07-04
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例适用于无人艇技术领域，提供了一种无人艇编队的进港调度方法和装置，所述方法包括：当接收到人为触发的无人艇进港指令时，确定无人艇编队中待进港的目标无人艇；生成针对所述目标无人艇的进港调度指令；将所述进港调度指令发送至所述目标无人艇，所述进港调度指令用于指示所述目标无人艇执行进港任务；重复执行所述确定无人艇编队中待进港的目标无人艇的步骤，直到所述无人艇编队中各艘无人艇均完成进港。本实施例通过按照相同的方式确定究竟此时由哪艘无人艇执行进港任务，解决了大型无人艇编队无法直接通过港口的问题，提高了无人艇编队的进港效率，避免了各艘无人艇在进港时相互之间的影响。
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公开(公告)号：CN115657667B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211245425.X
申请日：2022-10-12
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于航行器技术领域，提供了一种航行器控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：计算航行器在多个预设航速点各自对应的初始滤波结果，其中，滤波结果用于表示所述航行器的状态变量的滤波值；根据多个所述初始滤波结果确定最终滤波结果；根据所述最终滤波结果控制所述航行器。通过上述方法，能够有效提高航行器的控制精度。
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公开(公告)号：CN115690286A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211278336.5
申请日：2022-10-19
申请人： 珠海云洲智能科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于计算机图形学技术领域，提供了一种三维地形生成方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取地形数据；根据所述地形数据在预设引擎中生成基本地形；基于所述基本地形添加第一地形特征，获得目标地形；对所述目标地形进行图形渲染，获得虚拟三维地形，所述虚拟三维地形用于对无人船进行避障训练。本申请通过在预设引擎中生成基本地形，根据基本地形获取目标地形并进行渲染，可以在三维场景中自动化、程序化生成模型并进行渲染，以其降低对三维建模软件的依赖，减少创建三维地形所需的工作量的问题。
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