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公开(公告)号：CN115352239B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211080430.X
申请日：2022-09-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若为高不平度路面则建立线性自抗扰模型，当误差小于1时使用线性自抗扰模型，若误差不小于1则使用非线性自抗扰模型；得到不同路面的控制力后对车辆平顺性进行评估，若满足条件则结束控制，若不满足条件则继续迭代更新控制参数，重新对系统进行控制。本发明增强了救援车辆对不同路面干扰的适应能力，提高救援车辆的行驶平顺性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116242363A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310207414.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06N3/126 , G06Q10/047 , G06Q50/08 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的挖掘机自主作业方法，其包括：建立空地一体化多视角全方位实时在线影像系统，驱使挖掘机自主行驶到指定工作区域，建立挖掘机全局坐标系，构建挖掘机挖掘过程模型和挖掘机自主卸料过程模型，借助遗传算法，规划挖掘机的行驶轨迹，规划挖掘机挖掘过程和自主卸料过程中的关节空间轨迹，重复执行步骤直至目标作业区挖掘‑卸料工作完成后，基于空地一体化多视角影像系统，驱使挖掘机自主行驶至回收区域。本发明采用摄像头、激光雷达和GPS协同完成定位和环境感知，作业成本低，对于不同工作环境可快速进入工作状态，工作效率高，可用于多挖掘机、多机种自主作业调度、多机协同和集群化施工作业。
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公开(公告)号：CN110096337B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910371063.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种企业应用云部署的云数据中心资源分配方法及系统，涉及企业应用云部署技术领域，该方法或系统首先确定当前时刻收取价格和当前时刻企业弹性应用程序的各个组件被分配的资源；其次根据当前时刻企业弹性应用程序所占用的云资源大小，计算当前时刻企业用户应该支付的价格；然后根据当前时刻收取价格与当前时刻支付价格，调整下一时刻为企业弹性应用程序的组件分配的云资源大小；最后云资源提供商和企业用户根据上述步骤迭代达到最优点，即为部署至云端的企业弹性应用程序分配的最优资源。本发明在保证用户满意度最大化的同时，保证云资源提供商成本的最小化，具有云资源分配合理，方法简单准确等优点。
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公开(公告)号：CN110096365A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910371589.9
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种云数据中心的虚拟机资源公平分配系统及方法，涉及云计算技术领域，在云数据中心中，企业用户将应用部署进云时每个应用均封装进了相互独立的虚拟机中；提供资源的物理机为虚拟机初始化资源分配；虚拟机根据得到的资源分配，计算得到企业用户应该支付给物理机的价格；物理机根据企业用户支付的价格，计算从每个虚拟机处得到的期望收益和自身的期望成本，从而调整为每个虚拟机分配的资源，最终实现物理机的资源在各个虚拟机之间的公平分配。本发明具有资源分配合理、方法简单准确等优点。
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公开(公告)号：CN108985658A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810889549.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊评判和客户期望的车联网协同下载方法，首先收集并记录了每辆车的基本信息。根据代理车辆的基本信息，我们通过提出的基于模糊综合评判的算法来定义每个代理车辆的客观评分。根据客户车辆期望合作的代理车辆的等级通过该算法得出相应的客户满意度得分。然后根据这两项得分建立优化模型，择优按需选择。本发明的方法通过模糊综合评判的方法计算代理车辆的客观得分和客户期望得分，并通过线性规划的方法综合考虑两项得分从而为车辆选择代理车辆，提出的方法既增加了用户体验的满意度，又提高了寻找合作伙伴的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108985658B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810889549.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/063 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊评判和客户期望的车联网协同下载方法，首先收集并记录了每辆车的基本信息。根据代理车辆的基本信息，我们通过提出的基于模糊综合评判的算法来定义每个代理车辆的客观评分。根据客户车辆期望合作的代理车辆的等级通过该算法得出相应的客户满意度得分。然后根据这两项得分建立优化模型，择优按需选择。本发明的方法通过模糊综合评判的方法计算代理车辆的客观得分和客户期望得分，并通过线性规划的方法综合考虑两项得分从而为车辆选择代理车辆，提出的方法既增加了用户体验的满意度，又提高了寻找合作伙伴的效率。
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公开(公告)号：CN115352239A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211080430.X
申请日：2022-09-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若为高不平度路面则建立线性自抗扰模型，当误差小于1时使用线性自抗扰模型，若误差不小于1则使用非线性自抗扰模型；得到不同路面的控制力后对车辆平顺性进行评估，若满足条件则结束控制，若不满足条件则继续迭代更新控制参数，重新对系统进行控制。本发明增强了救援车辆对不同路面干扰的适应能力，提高救援车辆的行驶平顺性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116242363B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310207414.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06N3/126 , G06Q10/047 , G06Q50/08 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的挖掘机自主作业方法，其包括：建立空地一体化多视角全方位实时在线影像系统，驱使挖掘机自主行驶到指定工作区域，建立挖掘机全局坐标系，构建挖掘机挖掘过程模型和挖掘机自主卸料过程模型，借助遗传算法，规划挖掘机的行驶轨迹，规划挖掘机挖掘过程和自主卸料过程中的关节空间轨迹，重复执行步骤直至目标作业区挖掘‑卸料工作完成后，基于空地一体化多视角影像系统，驱使挖掘机自主行驶至回收区域。本发明采用摄像头、激光雷达和GPS协同完成定位和环境感知，作业成本低，对于不同工作环境可快速进入工作状态，工作效率高，可用于多挖掘机、多机种自主作业调度、多机协同和集群化施工作业。
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公开(公告)号：CN110096337A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910371063.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种企业应用云部署的云数据中心资源分配方法及系统，涉及企业应用云部署技术领域，该方法或系统首先确定当前时刻收取价格和当前时刻企业弹性应用程序的各个组件被分配的资源；其次根据当前时刻企业弹性应用程序所占用的云资源大小，计算当前时刻企业用户应该支付的价格；然后根据当前时刻收取价格与当前时刻支付价格，调整下一时刻为企业弹性应用程序的组件分配的云资源大小；最后云资源提供商和企业用户根据上述步骤迭代达到最优点，即为部署至云端的企业弹性应用程序分配的最优资源。本发明在保证用户满意度最大化的同时，保证云资源提供商成本的最小化，具有云资源分配合理，方法简单准确等优点。
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公开(公告)号：CN207161646U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201721123715.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H13/08
Abstract: 本实用新型公开了一种实时消隙钢球减速器，涉及一种机械传动减速器领域。本实时消隙钢球减速器包括输入轴(1)、右端面有外摆线封闭槽的端盖(3)、减速钢球组(6)、左端面有内摆线封闭槽、右端面有环形槽的行星盘(7)、碟簧(10)、等速钢球组(11)、导向钢球组(12)、壳体(17)、左端面有环形槽和导向槽的输出盘Ⅱ(8)、输出盘Ⅰ(9)。输出盘Ⅱ(8)和输出盘Ⅰ(9)之间装有碟簧(10)，并通过导向钢球组(12)连接，输出盘Ⅱ(8)和输出盘Ⅰ(9)只允许轴向相对移动，不允许周向相对转动。本实用新型解决了传统减速器无法实时消隙的问题，也解决了传统消隙结构轴向移动不顺畅的问题，实现减速器实时无回差运转。
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