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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954316A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410183048.0
申请日：2014-04-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种角度编码器的标定方法及装置，方法包括控制步进电机分步旋转不少于360度，通过高精度编码器和待标定的角度编码器分步采集所述步进电机旋转指定角度后的角度数据得到多个角度数据组，初始化设置误差因子并生成多个误差因子组，将误差因子组作为粒子通过粒子群算法根据前述角度数据组选择最优的误差因子组作为标定结果输出；装置包括主机、步进电机控制器和底座支架，底座支架上设有步进电机和高精度编码器，步进电机上的输出轴且分别与角度编码器、高精度编码器相连，高精度编码器、角度编码器分别与主机相连，步进电机控制器与步进电机相连。本发明具有标定精度高、标定成本低、标定所需数据量少、标定速度快的优点。
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公开(公告)号：CN103954316B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410183048.0
申请日：2014-04-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种角度编码器的标定方法及装置，方法包括控制步进电机分步旋转不少于360度，通过高精度编码器和待标定的角度编码器分步采集所述步进电机旋转指定角度后的角度数据得到多个角度数据组，初始化设置误差因子并生成多个误差因子组，将误差因子组作为粒子通过粒子群算法根据前述角度数据组选择最优的误差因子组作为标定结果输出；装置包括主机、步进电机控制器和底座支架，底座支架上设有步进电机和高精度编码器，步进电机上的输出轴且分别与角度编码器、高精度编码器相连，高精度编码器、角度编码器分别与主机相连，步进电机控制器与步进电机相连。本发明具有标定精度高、标定成本低、标定所需数据量少、标定速度快的优点。
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公开(公告)号：CN118857154B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411346996.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种双机器人大范围协同测量方法和系统，方法包括：1、测量标志点的坐标；2、对目标物体进行扫描；在扫描时，若视野受限，则进入3中，否则继续扫描，直至扫描完成；3、计算相邻测站的标志点坐标系到跟踪机器人坐标系的旋转矩阵和平移向量，构建相邻测站的旋转矩阵、平移向量的关系式，计算下个测站转到上个测站的旋转矩阵和平移向量，构建下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式；4、扫描时，若视野受限，则利用下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式对两测站扫描点云进行合并，直至扫描完成。本发明可实现任意相邻两测站间的自动化换站，可将任意测站的扫描结果变换到其他测站的坐标系下，实现测站间扫描结果的合并。
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公开(公告)号：CN118848999A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411347559.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。
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公开(公告)号：CN118857154A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346996.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种双机器人大范围协同测量方法和系统，方法包括：1、测量标志点的坐标；2、对目标物体进行扫描；在扫描时，若视野受限，则进入3中，否则继续扫描，直至扫描完成；3、计算相邻测站的标志点坐标系到跟踪机器人坐标系的旋转矩阵和平移向量，构建相邻测站的旋转矩阵、平移向量的关系式，计算下个测站转到上个测站的旋转矩阵和平移向量，构建下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式；4、扫描时，若视野受限，则利用下个测站扫描到的点转到上个测站的关系式对两测站扫描点云进行合并，直至扫描完成。本发明可实现任意相邻两测站间的自动化换站，可将任意测站的扫描结果变换到其他测站的坐标系下，实现测站间扫描结果的合并。
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