公开(公告)号：CN119356349B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411945503.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  王忠森 ,  谭浩然 ,  王耀南 ,  梁毅钦 ,  江星 ,  汪渊 ,  朱名炎 ,  张辉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。

公开(公告)号：CN118848999A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411347559.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭浩然 ,  张雪明 ,  皮钒 ,  彭新元 ,  张振国 ,  魏俊林 ,  江星 ,  张辉 ,  吴悠 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。

公开(公告)号：CN119356349A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411945503.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  王忠森 ,  谭浩然 ,  王耀南 ,  梁毅钦 ,  江星 ,  汪渊 ,  朱名炎 ,  张辉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。