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公开(公告)号：CN118550313B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411009923.3
申请日：2024-07-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种绳索牵引飞行机器人抗扰动控制方法，包括：1、推算移行机构期望轨迹和机械臂关节角、无人机平台中心期望轨迹和移行机构初始位置；2、计算机械臂运动对无人机平台带来的扰动力和扰动力矩，并计算绳索引起的扰动力和扰动力矩，得到总扰动方程；3、建立飞行机器人系统的动力学方程，进行解耦设计，得到解耦后的动力学方程，并得到旋翼升力、旋翼力矩、俯仰角期望值和横滚角期望值的计算公式；4、构建系统状态误差动力学方程，解算出飞行机器人旋翼升力和旋翼力矩；5、设计旋翼转速分配矩阵，根据旋翼升力、旋翼力矩以及旋翼转速分配矩阵计算旋翼转速，实现飞行机器人抗扰动运行。本发明解决了飞行机器人工作过程中的平稳性和安全性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118550313A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411009923.3
申请日：2024-07-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种绳索牵引飞行机器人抗扰动控制方法，包括：1、推算移行机构期望轨迹和机械臂关节角、无人机平台中心期望轨迹和移行机构初始位置；2、计算机械臂运动对无人机平台带来的扰动力和扰动力矩，并计算绳索引起的扰动力和扰动力矩，得到总扰动方程；3、建立飞行机器人系统的动力学方程，进行解耦设计，得到解耦后的动力学方程，并得到旋翼升力、旋翼力矩、俯仰角期望值和横滚角期望值的计算公式；4、构建系统状态误差动力学方程，解算出飞行机器人旋翼升力和旋翼力矩；5、设计旋翼转速分配矩阵，根据旋翼升力、旋翼力矩以及旋翼转速分配矩阵计算旋翼转速，实现飞行机器人抗扰动运行。本发明解决了飞行机器人工作过程中的平稳性和安全性问题。
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公开(公告)号：CN119356349B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411945503.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。
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公开(公告)号：CN119356349A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411945503.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。
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公开(公告)号：CN117608199B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410060508.4
申请日：2024-01-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN117608199A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410060508.4
申请日：2024-01-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。
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