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公开(公告)号：CN110968711B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC: G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
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公开(公告)号：CN110968711A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911021433.4
申请日：2019-10-24
IPC: G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/46 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。
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公开(公告)号：CN116883588A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310720747.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列，针对关键帧图像序列进行稀疏重建，并获取每张图像的相机位姿、2D关键点、3D稀疏点对跟踪图像进行视角选择，根据点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果使用基于光度特征和平面特征的方法估计每张图像的参数信息，然后使用快速的融合方法对点云进行稠密重建，最后再对稠密点云进行尺度恢复和坐标转换。本发明提高了大场景环境下稠密重建的速度和质量，增加了小目标物体表面的细节特征，为大场景环境的准确感知提供了有效的技术支持。
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公开(公告)号：CN114972372B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210387453.9
申请日：2022-04-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁吸式的球团矿生球落下强度自动检测方法与系统，所述方法包括如下步骤：控制机械臂前端的电磁铁断电来吸取单个生球；通过机械臂将生球抬高至落球盘上方；控制电磁铁通电释放生球使其下落至落球盘；通过工业相机采集落球盘中的生球图像；采用轻量级深度神经网络对生球图像进行裂缝分割；根据分割结果检测该生球是否存在裂缝；重复上述“抬高‑下落”步骤直至检测出裂缝并记录该生球出现裂缝前的下落次数，接着对下一个生球进行检测；完成十个生球下落次数的检测试验后，计算机输出下落次数的平均值，并将此值记录为该批生球的落下强度。本发明解决了生球落下强度的自动检测问题，提高了落下强度的检测效率与准确率。
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公开(公告)号：CN114758043B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202011595958.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 中冶长天国际工程有限责任公司 , 湖南大学
Abstract: 本申请涉及矿石识别技术领域，提供一种基于3D云图的矿石块度智能识别方法及系统，所述系统包括控制器、扫激光发射器和三维相机。线扫激光发射器和三维相机设置在输送带的正上方。在实际应用过程中，控制器用于执行智能识别方法，包括：获取矿石颗粒的三维点云图像，并转化为三维点云坐标；对三维点云坐标进行点云滤波处理，获得滤波点云坐标；对滤波点云坐标进行阈值分割，获得目标区域点云坐标；对目标区域点云坐标进行颗粒分割处理，获得单个颗粒点云坐标；对所有单个颗粒点云坐标进行粒径计算，获得粒径分布信息，粒径分布信息包括粒径大小以及颗粒数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111611533B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010452342.2
申请日：2020-05-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应VMD和改进功率谱的磨机负荷特征提取方法，步骤1，对球磨机筒体振动信号x(i)进行EMD分解、筛选、重构以及VMD，得到模态分量{u(i)}；步骤2：基于模态分量{u(i)}得到改进自相关函数{r(τ)}；采用序列延拓，将模态分量{u(i)}进行改进自相关得到改进自相关函数{r(τ)}；步骤3：对{r(τ)}功率谱用Nuttall自卷积窗能量重心法进行频率校正，将校正后的功率谱最大值对应频率作为表征球磨机负荷变化的特征量。本方法能够有效提取磨矿过程中球磨机内部负荷特征，实现球磨机负荷状态的准确识别，为磨矿优化控制和效率提高提供准确、可靠的依据。
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公开(公告)号：CN114972372A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210387453.9
申请日：2022-04-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁吸式的球团矿生球落下强度自动检测方法与系统，所述方法包括如下步骤：控制机械臂前端的电磁铁断电来吸取单个生球；通过机械臂将生球抬高至落球盘上方；控制电磁铁通电释放生球使其下落至落球盘；通过工业相机采集落球盘中的生球图像；采用轻量级深度神经网络对生球图像进行裂缝分割；根据分割结果检测该生球是否存在裂缝；重复上述“抬高‑下落”步骤直至检测出裂缝并记录该生球出现裂缝前的下落次数，接着对下一个生球进行检测；完成十个生球下落次数的检测试验后，计算机输出下落次数的平均值，并将此值记录为该批生球的落下强度。本发明解决了生球落下强度的自动检测问题，提高了落下强度的检测效率与准确率。
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公开(公告)号：CN107154042B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710351083.2
申请日：2017-05-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种包衣机视觉检测方法与装置，通过工业相机采集包衣机内的药丸颗粒图像；图像预处理单元将采集的药丸图像进行图像去噪和图像增强处理；图像算法处理单元对预处理后的药丸图像进行分割，将药丸颗粒从背景图像中分割出来，并对重叠的药丸颗粒进行分割，提取单个药丸颗粒图像；统计提取出来的单个药丸颗粒图像的区域面积和直径，发送至决策控制单元；决策控制单根据统计结果，判断生产的药丸符合标准要求，并进行相应控制。本发明可以用于包衣机生产药丸过程中对包衣机内药丸颗粒粒径分布进行实时检测，并能快速根据反馈信息对生产参数进行调整，确保生产的药丸符合标准要求。
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公开(公告)号：CN107154042A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710351083.2
申请日：2017-05-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种包衣机视觉检测方法与装置，通过工业相机采集包衣机内的药丸颗粒图像；图像预处理单元将采集的药丸图像进行图像去噪和图像增强处理；图像算法处理单元对预处理后的药丸图像进行分割，将药丸颗粒从背景图像中分割出来，并对重叠的药丸颗粒进行分割，提取单个药丸颗粒图像；统计提取出来的单个药丸颗粒图像的区域面积和直径，发送至决策控制单元；决策控制单根据统计结果，判断生产的药丸符合标准要求，并进行相应控制。本发明可以用于包衣机生产药丸过程中对包衣机内药丸颗粒粒径分布进行实时检测，并能快速根据反馈信息对生产参数进行调整，确保生产的药丸符合标准要求。
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公开(公告)号：CN111060286A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911356115.3
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人的LED交通灯具质量巡检方法，所述方法包括：控制移动机器人周期性采集待检测LED交通灯具的图像；获取所述图像并进行分析处理，得到故障图像和故障位置信息，并根据所述故障图像和故障位置信息进行故障报警，同时保存巡检记录。采用本发明，解决了无法自动巡检LED交通灯具质量的问题，可以缩短对LED交通灯具巡检的周期时长，降低了漏检的可能性。另外，可以准确巡检出存在质量问题的LED交通灯具，并进行故障报警，形成巡检记录。从而提高LED交通灯具质量巡检的效率和自动化程度。
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