公开(公告)号：CN116883588A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310720747.3

申请日：2023-06-16

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘小燕 ,  尹雨枫 ,  张子超 ,  李桑澜 ,  何伟平 ,  周宇 ,  李冠辰

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/41 ,  G06T7/73 ,  G06V10/46 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列，针对关键帧图像序列进行稀疏重建，并获取每张图像的相机位姿、2D关键点、3D稀疏点对跟踪图像进行视角选择，根据点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果使用基于光度特征和平面特征的方法估计每张图像的参数信息，然后使用快速的融合方法对点云进行稠密重建，最后再对稠密点云进行尺度恢复和坐标转换。本发明提高了大场景环境下稠密重建的速度和质量，增加了小目标物体表面的细节特征，为大场景环境的准确感知提供了有效的技术支持。