公开(公告)号：CN119263064A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411523988.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘小燕 ,  尹雨枫 ,  李冠辰

IPC: B66C1/34 ,  B66C13/06 ,  B66C13/08 ,  B66C13/16 ,  B66C13/48 ,  B66C13/50 ,  B66C15/06

Abstract: 本发明涉及一种起重机吊钩位置感知和安全预警方法及系统，该方法包括：采集起重机吊钩图像，基于实时采集的起重机吊钩图像和预先建立的起重机吊钩模板库，进行起重机吊钩跟踪；采用SLAM技术构建起重机作业场景地图，在地图中定位相机的位置；根据相机成像原理和吊钩跟踪结果，计算吊钩与相机的距离；根据相机定位结果和吊钩与相机的距离，得到吊钩在地图中的位置，根据吊钩位置进行吊钩碰撞预警和吊钩摆动监测。本发明通过单目相机和吊钩跟踪技术，实现了对吊钩位置的准确感知，避免了2D相机缺乏深度信息的问题。基于预先建立的起重机吊钩模板库，进行吊钩的跟踪。通过自适应的初始化吊钩模板特征，提高了吊钩位置感知的准确性。

公开(公告)号：CN116883588A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310720747.3

申请日：2023-06-16

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘小燕 ,  尹雨枫 ,  张子超 ,  李桑澜 ,  何伟平 ,  周宇 ,  李冠辰

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/41 ,  G06T7/73 ,  G06V10/46 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提供一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列，针对关键帧图像序列进行稀疏重建，并获取每张图像的相机位姿、2D关键点、3D稀疏点对跟踪图像进行视角选择，根据点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果使用基于光度特征和平面特征的方法估计每张图像的参数信息，然后使用快速的融合方法对点云进行稠密重建，最后再对稠密点云进行尺度恢复和坐标转换。本发明提高了大场景环境下稠密重建的速度和质量，增加了小目标物体表面的细节特征，为大场景环境的准确感知提供了有效的技术支持。