公开(公告)号：CN114972372B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210387453.9

申请日：2022-04-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘小燕 ,  周淑伊 ,  孙浠汉 ,  陈玉如

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种磁吸式的球团矿生球落下强度自动检测方法与系统，所述方法包括如下步骤：控制机械臂前端的电磁铁断电来吸取单个生球；通过机械臂将生球抬高至落球盘上方；控制电磁铁通电释放生球使其下落至落球盘；通过工业相机采集落球盘中的生球图像；采用轻量级深度神经网络对生球图像进行裂缝分割；根据分割结果检测该生球是否存在裂缝；重复上述“抬高‑下落”步骤直至检测出裂缝并记录该生球出现裂缝前的下落次数，接着对下一个生球进行检测；完成十个生球下落次数的检测试验后，计算机输出下落次数的平均值，并将此值记录为该批生球的落下强度。本发明解决了生球落下强度的自动检测问题，提高了落下强度的检测效率与准确率。

公开(公告)号：CN114972372A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210387453.9

申请日：2022-04-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘小燕 ,  周淑伊 ,  孙浠汉 ,  陈玉如

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/04 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种磁吸式的球团矿生球落下强度自动检测方法与系统，所述方法包括如下步骤：控制机械臂前端的电磁铁断电来吸取单个生球；通过机械臂将生球抬高至落球盘上方；控制电磁铁通电释放生球使其下落至落球盘；通过工业相机采集落球盘中的生球图像；采用轻量级深度神经网络对生球图像进行裂缝分割；根据分割结果检测该生球是否存在裂缝；重复上述“抬高‑下落”步骤直至检测出裂缝并记录该生球出现裂缝前的下落次数，接着对下一个生球进行检测；完成十个生球下落次数的检测试验后，计算机输出下落次数的平均值，并将此值记录为该批生球的落下强度。本发明解决了生球落下强度的自动检测问题，提高了落下强度的检测效率与准确率。