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公开(公告)号：CN105159227A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510435521.4
申请日：2015-07-22
申请人： 渤海大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法，属于多轴运动控制技术领域。根据指令运动轨迹的形状，设定位置坐标，两个直线电机接收到同样的指令信号并开始运动；确定每个直线电机的实测位置与实际速度；再计算每个直线电机的位置跟踪误差和转速偏差；若执行定位指令，则进行变速切换控制；在实时执行的动态轨迹跟踪控制过程中，通过选取Lyapunov函数，初步设计反演滑模控制律即永磁同步直线电机的控制电流，再结合自适应方法，实时修正该控制律，并将修正后的控制律即修正后的输入电流反馈至系统；本发明能够使平台的定位速度平滑过渡，提高平台的定位精度，且能够抑制平台系统中存在的扰动，实现对动态轨迹的精密跟踪控制。
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公开(公告)号：CN104483897A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410432851.3
申请日：2014-08-27
申请人： 渤海大学
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供一种直驱龙门式运动平台轮廓控制装置及方法，该装置包括IPM、霍尔电流传感器、位置传感器、DSP控制系统、IPM隔离驱动保护电路；方法包括确定给定轮廓曲线和2Y\X方向直线电机的初始位置；对2Y\X方向直线电机位置采样；得到2Y\X方向直线电机的规划速度；抑制扰动并对规划速度精确跟踪；对2Y\X方向直线电机电流进行采样；对电流进行三相静止坐标到两相旋转坐标的变换；利用交轴计算推力并求出推力偏差；电流调节并进行两相旋转坐标到三相静止坐标的变换；对龙门式运动平台进行轮廓控制。本发明将NURBS输出的期望路径与位置偏差统一规划，并建立从曲线微分系统到欧氏微分系统的对应向量关系，转化为速度-电流二环控制结构，从而提高系统轮廓加工精度。
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公开(公告)号：CN105159227B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510435521.4
申请日：2015-07-22
申请人： 渤海大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法，属于多轴运动控制技术领域。根据指令运动轨迹的形状，设定位置坐标，两个直线电机接收到同样的指令信号并开始运动；确定每个直线电机的实测位置与实际速度；再计算每个直线电机的位置跟踪误差和转速偏差；若执行定位指令，则进行变速切换控制；在实时执行的动态轨迹跟踪控制过程中，通过选取Lyapunov函数，初步设计反演滑模控制律即永磁同步直线电机的控制电流，再结合自适应方法，实时修正该控制律，并将修正后的控制律即修正后的输入电流反馈至系统；本发明能够使平台的定位速度平滑过渡，提高平台的定位精度，且能够抑制平台系统中存在的扰动，实现对动态轨迹的精密跟踪控制。
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公开(公告)号：CN104959557B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510444169.0
申请日：2015-07-24
申请人： 渤海大学
IPC分类号： B22D11/049 , B22D11/055
摘要： 本发明涉及双金属复层圆坯电磁连铸方法及设备，包括如下步骤：将引锭装置送入外结晶器中与内结晶器底端紧密接触，向由内、外结晶器围绕而成的环形空间内浇筑外层金属液，外层金属液经外结晶器冷却，同时与内结晶器的裸露在外的外环侧壁接触后形成半固态支撑层，引锭装置开始下移，同时向内结晶器中浇注内层金属液，内层金属液经内结晶器冷却，同时与外层金属液的半固态支撑层接触结合形成复合界面，当连铸过程进入稳定阶段，同时接通脉冲电源和中频电源发生器，脉冲磁场线圈在内结晶器中施加脉冲电磁场，中频磁场线圈在外结晶器中施加中频电磁场。其生产工艺简单，制备产品的内外层金属凝固组织细化、外层金属表面质量高、复合界面清晰稳定。
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公开(公告)号：CN104483897B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410432851.3
申请日：2014-08-27
申请人： 渤海大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供一种直驱龙门式运动平台轮廓控制装置及方法，该装置包括IPM、霍尔电流传感器、位置传感器、DSP控制系统、IPM隔离驱动保护电路；方法包括确定给定轮廓曲线和2Y\X方向直线电机的初始位置；对2Y\X方向直线电机位置采样；得到2Y\X方向直线电机的规划速度；抑制扰动并对规划速度精确跟踪；对2Y\X方向直线电机电流进行采样；对电流进行三相静止坐标到两相旋转坐标的变换；利用交轴计算推力并求出推力偏差；电流调节并进行两相旋转坐标到三相静止坐标的变换；对龙门式运动平台进行轮廓控制。本发明将NURBS输出的期望路径与位置偏差统一规划，并建立从曲线微分系统到欧氏微分系统的对应向量关系，转化为速度-电流二环控制结构，从而提高系统轮廓加工精度。
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公开(公告)号：CN104959557A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510444169.0
申请日：2015-07-24
申请人： 渤海大学
IPC分类号： B22D11/049 , B22D11/055
摘要： 本发明涉及双金属复层圆坯电磁连铸方法及设备，包括如下步骤：将引锭装置送入外结晶器中与内结晶器底端紧密接触，向由内、外结晶器围绕而成的环形空间内浇筑外层金属液，外层金属液经外结晶器冷却，同时与内结晶器的裸露在外的外环侧壁接触后形成半固态支撑层，引锭装置开始下移，同时向内结晶器中浇注内层金属液，内层金属液经内结晶器冷却，同时与外层金属液的半固态支撑层接触结合形成复合界面，当连铸过程进入稳定阶段，同时接通脉冲电源和中频电源发生器，脉冲磁场线圈在内结晶器中施加脉冲电磁场，中频磁场线圈在外结晶器中施加中频电磁场。其生产工艺简单，制备产品的内外层金属凝固组织细化、外层金属表面质量高、复合界面清晰稳定。
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公开(公告)号：CN105205326B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510618163.0
申请日：2015-09-24
申请人： 渤海大学
摘要： 本发明提供一种电厂实时负荷在线预测方法，包括：实时采集电厂当前时刻负荷数据，并获取历史时刻电厂负荷数据，进行分数阶累加预处理；利用电厂负荷原始数据分数阶累加生成序列，建立预测电厂负荷数据的分数阶累加GM(1,1)模型；利用电厂负荷数据预测模型对下一时刻电厂负荷数据进行实时预测；对下一时刻电厂负荷数据实时预测结果进行修正。本发明采用预测电厂实时负荷数据的分数阶累加GM(1,1)模型，建模过程中采用小样本的历史数据，避免数据量大带来的存储、运算及复杂度问题，有效提高数据的利用率，同时其中间数据参数分析及结果具有高度的可理解性，方便机组运行人员分析与理解。
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公开(公告)号：CN104571581B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410801172.9
申请日：2014-12-22
申请人： 渤海大学
摘要： 一种用于多主机共享显示设备的切换装置及切换方法，能够实现多台计算机分时共享一套显示设备，使得在具有多个计算机用户需要分时共享一套显示设备的情况下，能够利用本换装置更加轻松和便捷的实现办公自动化，并避免个人计算机因使用U盘从公用计算机处感染病毒及频繁插拔VGA接线对硬件造成的损害，操作同时也保护了个人计算机和数据安全性，并且使用方便，性价比高，更易于实现扩展。包括电源模块，嵌入式CPU及周围电路，与嵌入式CPU接口相连的局域网网卡通信模块、多路VGA信号输入及单路VGA信号输出通道和一块ROM存储芯片单元；所述的多路VGA信号输入及单路VGA信号输出通道由15个高速模拟开关构成。
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公开(公告)号：CN106452279A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610836899.X
申请日：2016-09-21
申请人： 渤海大学
CPC分类号： Y02T10/642 , Y02T10/7005 , Y02T10/7233 , Y02T10/7241 , Y02T10/92 , H02P27/08 , B60L53/24 , H02J7/02 , H02J7/022
摘要： 一种集成充电功能的电动汽车驱动电机控制器，其特征在于：该控制器包括三相桥式DC-AC 双向变换器、第一继电器开关、第二继电器开关、交流电源输入接口装置、驱动电机、降压变压器、充电动力电池和中央控制微处理器；本发明电路结构简洁，减少电子元气件，工作更可靠，并且具有成本低、重量轻、体积小、高功率因数。
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公开(公告)号：CN107704958A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710916393.4
申请日：2017-09-30
申请人： 渤海大学
摘要： 本发明提供一种多变量建模的火电厂发电量预测方法，包括：在线采集火电厂多个因素变量、特征变量；进行降噪处理；灰色关联度分析确定影响特征变量的主要因素变量；利用满足建模条件的特征变量和主成分建模变量建立灰色模型，利用神经网络修正；得到发电量预测结果。本发明过滤火电厂数据中噪声等干扰信息，利用灰色关联度去掉不必要因素序列数据，再对剩余主要因素变量降维处理，既减少数据的维数，提高因素变量的利用率，又考虑了因素变量对特征变量的影响；利用神经网络对灰色GM(1,N)模型的特征变量的建模误差数据进行训练，进而修正灰色GM(1,N)模型特征变量的预测误差，充分利用了神经网络的非线性函数逼近能力，以及不易陷入局部最优解的特点。
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